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线性时不变系统的综合5-2反馈系统与能控性、能观性
状态反馈与能控性、能观性定理5-1状态反馈不改变被控系统的能控性，但不能保证系统的能观性不变。[证明]原系统引入状态反馈引入状态反馈
状态反馈与能控性、能观性[证明]1)状态反馈不改变系统能控性AB-B(KB)[BAB]A2B-AB(KB)-B(KAB)+B(KBKB)[BABA2B][BABA2B…An-1B]初等变换
状态反馈与能控性、能观性[证明]2)状态反馈不保证系统能观性对于一个SISO系统，状态反馈会改变系统的极点，但不会影响系统的零点。那么当出现零极点对消时，就会破坏系统的能观性。举例说明证毕
状态反馈与能控性、能观性[例5-1]试分析系统引入状态反馈K=[-3-1]后的能控性与能观性。
状态反馈与能控性、能观性解：原系统的能控性、能观性判别矩阵为：故原系统能控、能观。
状态反馈与能控性、能观性解：加入K=[-3-1]后，得闭环控制系统的状态空间表达式：此时系统的能控性、能观性判别矩阵为：此时系统能控、不能观。
状态反馈与能控性、能观性几点说明：引入状态反馈K后，闭环控制系统的能控性保持不变，却破坏了系统的能观性。这反映出状态反馈后闭环控制系统的传递函数上出现了零极点相消现象
输出反馈与能控性、能观性定理5-2输出反馈不改变被控系统的能控性和能观性。[证明]1)输出反馈不改变系统能控性把HC看成等效的状态反馈K，那么状态反馈能保持被控系统的能控性不变原系统引入输出反馈K
输出反馈与能控性、能观性[证明]2)输出反馈不改变系统能观性比较引入输出反馈前后系统的能观性判别矩阵：初等变换不改变矩阵的秩，因此能观性保持不变。证毕。线性变换
输出到反馈与能控性、能观性定理5-3从输出到状态向量导数的反馈不改变被控系统能观性，但不能保证系统的能控性不变。[证明]关于这个定理的证明根据对偶原理，仿照定理5-1的证明可以完成。
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