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《计算机控制技术》复习4

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画出A、B、C点的信号图形，设采样周期T=?/2。

解x(kT)=sin(kT)=sin(k?/2)

图1

2．若上图1A点信号为x(t)=cos(2t)，采样周期T=?，试画出A、B、C点的波形图，并讨论说明之。

解x(kT)=cos(2kT)=cos(2k?)=1

信号的最大频率?max=2rad/s,采样频率?s=2?/T=2，所以不满足采样定理，采样信号x(kT)=cos(2kT)=1，不能反映连续信号x(t)=cos(2t)的特征。

ABC

3已知x(t)=(0.5+5sin3t)，采样周期T=2?/3，试求采样信号x*(t)。

解x(k)=(0.5+5sin3kT)=0.5+5sin3k*2?/3=0.5+5sin2k?=0.5

x*(t)=

4试简述零阶保持器的时域响应和频域响应的特点。

解时域响应特点：输出呈阶梯特性，响应有时间延迟。

频域响应的特点：与低通滤波器特性类似。但幅频特性仍允许高频分量通过，但幅值是振荡衰减。相频特性是滞后的，其相位滞后与频率及采样周期呈正比。

5已知系统方块图如图2所示。试写出G(z)的表达式。

解1)G(z)=Z[1/s]*Z[1/s]=[z/(z-1)][z/(z-1)]=z2/(z-1)2

2)G(z)=Z[1/s2]=Tz/(z-1)2

图2

6已知系统方块图如图3所示，试求它的静态位置误差系数和速度误

差系数。若n(t)=1(t)时，它能引起多大误差(不必计算)。

解从系统结构图可知，系统含有一个积分环节，为I型系统，KP=∝，KV=2。

若干扰n(t)=1(t),系统结构图分析中，可知ess=-1/2=-0.5。

图3

7．已知系统开环传递函数

Gc(z)G(z)=0.75K(z+0.72)/z(z-1)

若要求速度误差系数KV≥4，试确定K值。设T=0.2秒。

解KV=

由此可得0.75K(1+0.72)≥4*0.2=0.8所以K≥0.62

四、计算题

已知采样周期T=0.25秒，试求在ωc=4rad/s处，零阶保持器产生的相移

φh(ωc)=？若使该相移φh(ωc)=-100，试问应取多大的采样周期T。

解1)因为φh(ω)=-ωT/2(rad),所以，φh(ωc)=-4*0.25/2=-0.5rad=-28.50

2)因为要求φh(ωc)=-ωcT/2(rad)=100/57.3，

所以，T=2*10/4*57.3=0.0873秒

已知连续信号x(t)=sin(2t)，y(t)=sin(8t)，若采样频率?s=6rad/s，试分别

写出x(kT)及y(kT)的最终表达式，并讨论所得结果。

解1)x(kT)=sin(2kT)=sin(2k*2?/6)=sin(2k?/3)。由于采样频率?s=6，大于2倍

信号频率?1=2，满足采样定理，信号不失真。

2)y(kT)=sin(8kT)=sin(8k*2?/6)=sin(8k?/3)=sin(2k?+2k?/3)=sin(2k?/3)。

与x(k)信号相同。由于?s=62?2=18,且?2-?1=?s,所以高频信号,采样后

折叠为低频信号

已知图4所示系统，求系统开环及闭环传递函数，并求误差传递函

数E(z)/R(z)。设T=1秒，K=1。

图4

解开环传递函数G(z)=(1-z-1)Z[K/s2(s+1)]

=K

因T=1秒，K=1,所以==

闭环传递函数=

误差闭环传递函数

4已知上图所示系统，试求T=1秒及T=0.5秒时使系统稳定的临界放大系数K值，并说明采样周期对稳定性的影响。

解1)T=1秒时G(z)=K

所以，特征方程Δ(z)=(z2-1.368z+0.368)+K(0.368z+0.264)=0

=z2-(1.368-0.368)z+(0.368+0.264K)=0

依稳定性代数判据：

Δ(0)=|0.368+0.264|