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《自动控制理论I》第二章作业习题及参考答案

控制系统的数学描述

20XX-10-10

2.1在右图所示的电路中，输入量是电压v(t)

（a）以电压u2(t)为输出量，列写微分方程；

（b）以电压u3(t)为输出量，列写微分方程；

（c）设，

将（a）的结果写成数字形式。

解方法I：(a)由题意得，电路中通过R2的电流为：

①

由KVL知，

②

由KCL知，

③

联立①②③得，

经整理得，

(b)由题意得

经整理得，

方法II（复阻抗法）：(a)由题意得，

由于时域与复频域的变换关系：，所以，

经整理得，

(b)由题意得，

由于时域与复频域的变换关系：，所以，

2.1控制系统的构成、分类按控制原理按数学模型

2.1

控制系统的构成、分类

按控制原理

按数学模型

传送信号的性质

元件类型

整定量性质

解：（a）由题意可知，电机电路等效示意图为：

K

K

D对电机列写电枢电压平衡方程：

D

对电机转轴，有力矩平衡方程：

而电机转速与的关系，以及电机的电磁转矩、反电动势分别为：

（3）（4）代入（2）得，

（3）代入（5），得，

（6）（7）代入（1），整理得，

(b)由（4）得，

所以

将各项代入（1），整理得，

(c)非线性因素（放大器、电位器、减速器）

(d)ua=0所以系统不会运动。

2.2

2.2

解：(a)由电路知识可知：

(b)

2.3结