工业机器人编程与调试(ABB)教学课件2-7.pptxVIP

课程简介本课程旨在全面介绍工业机器人的基本原理、结构组成、运动特性以及编程技术。学习者将系统掌握机器人的基础知识和应用技能,为未来从事机器人相关工作奠定坚实基础。byJerryTurnersnull

工业机器人的组成机械臂：由机械结构、关节和末端执行器组成,执行各种操作动作。控制系统：包括控制器、驱动器、传感器等,实现机器人的运动控制和检测。末端执行器：根据任务需求,可配备夹持器、焊枪等工具,完成特定作业。传感器系统：采集机器人运行状态和环境信息,为控制系统提供反馈。动力系统：提供机器人运动的动力源,通常为电机或气动系统。

机器人坐标系机器人坐标系是描述机器人位置和姿态的参考框架。它包括基座坐标系、工具坐标系和工件坐标系等,通过坐标系转换可实现位置和姿态的精确控制。了解坐标系的建立和相互关系是编程机器人动作的基础。它决定了机器人在空间中的定位和运动方式,为机器人精准操作提供依据。

机器人运动学机器人运动学描述了机器人在空间中的位置和姿态变化规律。包括正运动学和逆运动学两个部分。正运动学解决从关节角度到末端位姿的映射关系,逆运动学求解从给定位姿到各关节角度的计算。了解运动学原理是编程机器人动作的关键基础。通过建立运动学模型,可以精确控制机器人沿所需轨迹运动,实现复杂的操作任务。

机器人动力学1动力学建模建立机器人力矩和加速度之间的数学模型,描述机器人运动时的动态特性。2控制力矩计算根据运动学目标,确定各关节所需的驱动力矩,为机器人运动控制提供依据。3负载分析评估机器人负载情况,优化机械臂结构和驱动系统,提高机器人的负载能力。

机器人控制系统运动控制机器人控制系统根据预设指令和传感器反馈,实时调整各关节电机的驱动力矩和转速,精确控制机械臂的位置和姿态。逻辑控制控制器根据程序逻辑,协调机器人的各项功能,如夹持、搬运、焊接等,实现自动化作业任务。安全防护控制系统内置安全机制,可检测异常状况并采取紧急停机等措施,保障人员和设备的安全。监控管理控制系统还可实时监测机器人运行状态,记录操作数据,便于维护诊断和生产排程优化。

机器人编程基础1程序设计流程包括需求分析、程序设计、编码实现和调试测试等步骤,是编写高质量机器人程序的基础。2编程语言选择常见的机器人编程语言包括VAL、RAPID和KRL等,根据机器人型号和应用场景进行选择。3程序结构组织将程序划分为子程序、函数和变量等模块,提高代码可读性和可复用性。4编程环境配置包括安装开发软件、连接机器人控制器等准备工作,为程序编写和调试创造条件。

机器人编程语言VALVAL是Unimation公司开发的机器人编程语言,被广泛应用于PUMA系列机器人。它采用简单易学的语法,适合编程新手上手。RAPIDRAPID是ABB公司专用的机器人编程语言,语法更加复杂,但功能更加强大,适合开发复杂的机器人应用程序。KRLKRL是KUKA公司推出的机器人编程语言,具有模块化设计,支持面向对象编程,灵活性和扩展性更强。ModbusModbus是一种基于串行通信的工业现场总线协议,广泛用于连接机器人控制器和外围设备,实现数据交换。

机器人程序结构1程序主体定义程序的入口点和控制流程2功能子程序封装常用的动作和逻辑操作3数据结构定义变量、数组和结构体等4异常处理编写错误检查和故障恢复机制机器人程序的结构通常包括主程序入口、功能子程序、数据结构以及异常处理机制。主程序负责定义控制流程,子程序封装常用动作,数据结构管理变量和参数,异常处理确保程序的健壮性。合理组织程序结构有助于提高代码的可读性、可维护性和可扩展性。

机器人程序控制语句顺序结构按照指令顺序依次执行各个动作,实现标准的操作流程。分支结构根据条件判断结果选择不同的执行路径,实现灵活的程序逻辑。循环结构重复执行某段程序代码,提高作业效率和节省编程工作量。事件处理监测传感器信号并做出相应响应,确保机器人能适应动态环境。

机器人程序数据类型机器人程序需要定义各种数据类型来存储和处理信息,包括整数、浮点数、字符串等基本类型,以及位置、姿态、工具等机器人专用类型。合理设计数据结构不仅可提高程序的可读性和可维护性,还能确保机器人操作的精度和安全性。数据类型描述应用举例整数表示整数值定义循环次数、阵列大小等浮点数表示小数值记录位置坐标、关节角度等字符串表示文本信息存储程序注释、报警消息等位置表示机器人末端的空间位置定义动作目标点、插补轨迹等姿态表示机器人末端的空间姿态设置工具和工件的方向角度工具表示连接在机器人末端的工具识别当前使用的夹持器、焊机等

机器人程序输入输出输入设备包括手操器、触摸屏等,用于人机交互和程序指令输入。传感器采集获取工件位置、力矩等实时数据,作为程序动态响应的依据。信号处理对输入信号进行采样、滤波、放大等处理,提高检测精度。输出控制根据程序逻辑输