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7-DOF下肢外骨骼机器人机构的设计与研究的开题报告

一、选题背景

近年来，随着机器人技术的不断发展，外骨骼机器人（ExoskeletonRobot）作为一种新型的智能辅助装置在行业中得到越来越广泛的应用。下肢外骨骼机器人是一种可以辅助或协助下肢运动的装置，在长时间的行走、站立或者康复和康复训练等领域具有潜在的应用价值。目前，已经有许多外骨骼机器人研究，但是尚缺乏一种结构简单、性能稳定的、适用于日常生活的下肢外骨骼机器人。

本文选题旨在研究设计一种7-DOF下肢外骨骼机器人，通过机构设计和控制算法的优化，实现下肢的正常运动与支持，提高人体行走和站立的舒适度和稳定性，为下肢残疾人提供帮助。本文重点研究外骨骼机器人的机构设计，包括机器人的关键部件设计、力学建模、运动学正反解等，为下一步的控制算法优化提供基础。

二、研究内容

1.下肢外骨骼机器人的现状和前景：对外骨骼机器人的应用领域、发展历程、技术架构、性能等进行概述。

2.外骨骼机器人的机构设计：对机器人的机构设计进行详细阐述，包括构想设计、CAD制图、运动学正反解等。

3.运动控制算法：建立机器人的动力学模型，设计运动轨迹规划和控制算法，对机器人进行仿真测试。

4.系统整体性能测试：设计测试系统，对外骨骼机器人进行整体性能测试，包括功率消耗、运动稳定性、负载能力等。

三、研究意义

本研究将有助于深入了解下肢外骨骼机器人的基本原理和机构设计，开发一款适合日常生活的外骨骼机器人，提高下肢残疾人的生活质量。同时，本研究也可为机器人控制算法提供基础，为机器人技术应用提供新的思路和方法。

四、研究计划

1.第一阶段（6个月）：研究现有下肢外骨骼机器人技术，进行机构设计和运动学正反解等基础研究。

2.第二阶段（6个月）：完成力学建模和控制算法设计，进行仿真测试和性能分析。

3.第三阶段（6个月）：进行外骨骼机器人的系统测试和性能验证，并进行改进和优化。

五、预期结果

1.完成下肢外骨骼机器人的机构设计和运动控制算法的优化。

2.实现下肢外骨骼机器人的正常运动和辅助支持功能，提高人体行走和站立的舒适度和稳定性。

3.提供可行的下肢外骨骼机器人技术解决方案，为下一步的临床应用和推广提供一定的基础。