大学课程设计-直线一级倒立摆控制系统设计.pdf

摘要

倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆

的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。

本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控

制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。

本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；

介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研

究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，

做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时

控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通

过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行

总结，对下一步研究作一些展望。

关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真

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目录

第1章MATLAB仿真软件的应用9

1.1MATLAB的基本介绍9

1.2MATLAB的仿真9

1.3控制系统的动态仿真10

1.4小结12

第2章直线一级倒立摆系统及其数学模型13

2.1系统组成13

2.1.1倒立摆的组成14

2.1.2电控箱14

2.1.3其它部件图14

2.1.4倒立摆特性15

2.2模型的建立15

2.2.1微分方程的推导16

2.2.2传递函数17

2.2.3状态空间结构方程18

2.2.4实际系统模型20

2.2.5采用MATLAB语句形式进行仿真21

第3章直线一级倒立摆的PID控制器设计与调节34

3.1PID控制器的设计34

3.2PID控制器设计MATLAB仿真36

结论41

致谢42

参考文献43

第1章MATLAB仿真软件的应用

1.1MATLAB的基本介绍

MTALAB系统由五个主要部分组成，下面分别加以介绍。

(1)MATALB语言体系：MATLAB是高层次的矩阵／数组语言．具有条件控制、

函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特性。利用它既可以进

行小规模编程，完成算法设计和算法实验的基本任务，也可以进行大规模编程，

开发复杂的应用程序。

(2)MATLAB工作环境：这是对MATLAB提供给用户使用的管理功能的总称．包

括管理工作空间中的变量据输入输出的方式和方法，以及开发、调试、管理M文

件的各种工具。

(3)图形句相系统：这是MATLAB图形系统的基础，包括完成2D和3D数据图示、

图像处理、动画生成、图形显示等功能的高层MATLAB命令，也包括用户对图形

图像等对象进行特性控制的低层MATLAB命令，以及开发GUI应用程序的各种工具。

(4)MATLAB数学函数库：这是对MATLAB使用的各种数学算法的总称．包括各

种初等函数的算法，也包括矩阵运算、矩阵分析等高层次数学算法。

(5)MATLAB应用程序接口(API)：这是MATLAB为用户提供的一个函数库，使

得用户能够在MATLAB环境中使用c程序或FORTRAN程序，包括从MATLAB中调用于

程序(动态链接)，读写MAT文件的功能。可以看出MATLAB是一个功能十分强大

的系统，是集数值计算、图形管理、程序开发为一体的环境。除此之外，MA丁

LAB还具有根强的功能扩展能力，与它的主系统一起，可以配备各种各样的工具

箱，以完成一些特定的任务