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电液位置伺服系统

一、系统简介

电液位置伺服系统是最基本和最常用的一种液压伺服系统。

电液伺服系统的动力元件主要包阀控式和泵控式两种基本形式。

采用电位器作为指令装置和反馈测量装置，就可以构成直流电液位置伺服系统。

采用自整角机或旋转变压器作为质量装置和反馈测量装置，就可以构成交流电液

位置伺服系统

二、系统设计

1.参数确定

工作台质量

工作台做大摩最大切削力工作台最大工作台最大速

mt擦力FfFc行程Smax度Vmax

800kg1500N400N0.5m8×10-2m/s

工作台最大静态位置误差速度误差频带宽度

加速度amax

1m/s2e＜±0.1mme＜3mmf＞10HZ

fr-3dB

2.组成控制系统原理图

由于系统的控制功率比较小、工作台行程比较大，所以采用阀控液压马达系统。

系统方块原理如1图。

3.由静态计算确定动力元件参数，选择位移传感器和伺服放大器

(1)选取供油压力

(2)求取液压马达排量

设齿轮减速比,丝杠导程，则所需液压马

达力矩为

取，则液压马达弧度排量为

液压马达每转排量为

计算出的液压马达排量需标准化。按选取的标准化值再计算负载压力值。

本例液压马达排量计算符合标准化。

(3)确定伺服阀规格

液压马达的最大转速为

所以负载流量为

此时伺服阀的压降为

考虑到泄漏等影响，将增大15%，取=3.4L/min。根据和，查

得额定流量为6L/min的阀可以满足要求，该阀额定电流为

4.计算系统的动态品质

（1）确定各组成元件的传递函数，画出系统的方块图

因为负载特性没有弹性负载，因此液压马达和负载的传递函数为

伺服阀的传递函数为

位移传感器和放大器的动态特性可以忽略，其传递函数可以用它们的增益表示。

传感器增益为

放大器增益为

减速齿轮与丝杠的传递函数为

根据以上确定的传递函数，可画出机床工作台液压伺服系统的方块图

（2绘制系统开环伯德图并根据稳定性确定开环增益

由方块图5绘制=1时的开环伯德图

然后将图中零分贝线下移至，使相位欲量γ=45°,穿越频率

开环增益K=30dB=32l/S

v

由方块图5得开环增益

=449Kal/s

所以放大器增益为

(3)求闭环系统的频宽

系统的闭环bode图为

闭环系统的频宽为

三、心得体会

刚接到讨论课题时，我们小组五个成员都表示压力山大，大眼瞪小眼。不过话

说回来，饭总得一口一口吃，我们参照书上的实例，结合从网上查得的一些内容，

开始一步一步进行课题的探讨。Ｍａｔｌａｂ的应用确实是我们组的短板，所以要

特别感谢对我们提供巨大帮助的刘小平、王华帅两位同学。另外，我们反复纠结于

系统稳定性分析方面的问题，在咨询过张老师后才将将解决，也谢谢张老师对我

这些上课不好好听讲的孩子们的耐心讲解。以上就是我们讨论课的全部内容，水平

一般，能力有限，向其他各组同学学习！

谢谢大家！