机械臂超声成像结合超声-CT配准技术构建胫股关节在体检测系统的可行性及精度分析 (1).pdf

·336·CHINESEJOURNALOFCLINICALANATOMYVOL.41NO.32023

·临床生物力学·

机械臂超声成像结合超声-CT配准技术构建胫股关节

在体检测系统的可行性及精度分析

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汪斐，徐灏，姜江，杨萃，贾蕊，杜冰冉，李鉴轶*

1.南方医科大学基础医学院人体解剖学教研室，广东省数字医学与生物力学重点实验室，广州510515；

2.华南理工大学，广州510641

【摘要】目的应用机械臂超声成像结合超声-CT配准技术构建胫股关节在体检测系统，并对该系

统的测试精度进行评价。方法采集猪胫股关节及股骨标本的CT及超声图像，分别三维重建后进行手

动配准；采集股骨标本六自由度运动超声图像，进行三维重建后与CT三维模型配准，比较CT三维模型间

测量的位移与真实位移差值，计算配准精度；配准及精度计算由两名研究人员分别进行，计算组内相关系

数。结果利用三维几何信息进行超声-CT手动配准构建胫股关节在体检测系统具有可行性；平移精度

为0.94~1.16mm，旋转精度为0.63°~1.50°；精度测量结果的组内相关系数为0.794（P=0.014）。结论本

超声-CT配准技术是可行的，其精度能够满足胫股关节动态检测要求，未来需改进机械臂扫描获取超声

图像的方法，利用计算机图像处理技术进行快速配准。

【关键词】3D/3D图像配准；机械臂超声成像；胫股关节

【中图分类号】R318.01【文献标识码】A【DOI】10.13418/j.issn.1001-165x.2023.3.15

Feasibilityandaccuracyanalysisofdetectionsystemoftibiofemoraljointinvivobasedonroboticarm

ultrasonicimagingcombinedwithregistrationofCTimagestoultrasoundimagestechnology

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WangFei,XuHao,JiangJiang,YangCui,JiaRui,DuBingran,LiJianyi*

1.DepartmentofHumanAnatomy,GuangdongProvincialKeyLaboratoryofDigitalMedicineand

Biomechanics,SouthernMedicalUniversity,Guangzhou510515,China；2.SouthChinaUniversityof

Technology,Guangzhou510641,China

【【Abstract】】ObjectiveTobuildadetectionsystemoftibiofemoraljointinvivobasedonroboticarm

ultrasonicimagingcombinedwithregistrationofCTimagestoultrasoundimagestechnologyandevaluatethe

accuracyofthesystem.MethodsCTandultrasoundimagesofporktibiofemoraljointsandfemurwere

collectedandregisteredafterthree-dimensionalreconstruction.Afterfemur’smovementatsixdegreesof

freedom