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智能城市道路车道标线数字化语义表示技术规范

1范围

本标准规定了城市道路车道标线数字化语义表示的术语、定义、数据结构、技术要求和试验方法。

本标淮适用于智能城市车路协同和全路段交通状态感知系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB5768.1道路交通标志和标线第1部分：总则

GB5768.2-2022道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

城市道路urbanroad

连接城市各地区，供城市内交通运输及行人使用并与市外道路互连承担对内互连对外互通的道路。

本标准所指城市道路主要包括城市快速路、主干道、次干道、支路等四类等级。

车道标线lanemarking

路面上的车道标线，是一种用于指示车辆行驶方向、进行道路分隔的道路标识，引导使用者有秩序

地使用道路，以促进道路交通安全、提高道路运行效率的设施。

车道方向分界标线lanedirectionmarking

用来分隔反向行驶的交通流的交通标线，一般情况下由黄色实线组成。在本标准中，车道方向分界

标线的语义表示，可用于识别车辆行驶的方向是否符合道路规定的方向。

非机动车横道non-motorizedvehiclecrossing

针对电动自行车等画出的非机动车过马路时允许行驶的区域，一般设置在人行横道外侧。

非机动车道non-motorizedvehiclelane

是指公路、城市道路上的车行道上自右侧人行道牙(线)至第一条车辆分道线(或隔离带、墩)之间或

者在人行道上划出的车道，除特殊情况外，专供非机动车行驶。

机动车道motorizedvehiclelane

是指公路、城市道路的车行道(道路两侧道牙之间或道路两侧非机动车道之间或公路上铺装路面部

分，专供车辆通行的)上自右侧第一条车辆分道线至中心线(无中心线的，以几何中心线为准)之间的车

道，除特殊情况外，专供机动车行驶。

语义表示semanticrepresentation

3

对用不同颜色、线型表示的具有不同标识含义的车道标线，用数值的形式，赋予车道标线不同的类

别编号。

车道标线标注lanemarkinglabelling

在拍摄的城市道路RGB图像中，标记出车道标线所在像素的坐标，用数值的形式对同一类车道标线

所在的像素重新赋值，非车道标线所在的像素值用0值表示。

结构化数据structureddata

用结构化数据的形式，存储车道标线的位置信息与类别信息。

标线颜色渲染lanemarkingcolorrendering

为了更好地在电子设备上显示车道标线，方便人眼的阅读，对不同编号的车道标线用不同的颜色表

示。

车道标线语义拼接lanemarkingsemanticconcatenation

针对路口之间的一段道路，把不同路段拍摄的RGB图像中的车道标线的数字化语义表示，通过在

RGB图像中特征点匹配等手段，拼接成连续无重叠的车道标线数字化语义表示。

4车道标线数字化语义表示

数字化语义表示的车道标线包含白色实线、黄色实线、双黄实线、白色虚线、黄色虚线、等红灯线、

导流线、人行横道、非机动车横道、白色虚实线、借道区、车道方向分界线、路牙线、潮汐车道、减速

车道、黄网格、停车让行、非机动车道、机动车道、可变车道。

车道标线数字化语义类别：

对于摄像头采集的如图1(a)所示的RGB图像，车道标线数字化语义图为与这类RGB图像具有相同的

空间分辨率的灰度图，如图1(b)所示。车道标线数字化语义类别用于对车道标线语义图中的每个像素赋

值，在应用中通过像素值的解析区分并识别出各种车道标线与各行驶区。

非机动车横道：128

白色虚实线：144

借道区：160

车道方向分界线：176

白色实线：200

白色虚线：201

黄色虚线：203

黄色实线：2