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自动控制原理

胡寿松自动控制原理习题解答第二章

2—1设水位自动控制系统的原理方案如图1—18所示，其中q1为水箱的进水流量，q2为水箱的用水流量，

h为水箱中实际水面高度。假定水箱横截面积为f，希望水面高度为h0，与h0对应的水流量为q0，试列出

水箱的微分方程。

解当q1。q2。q0时，h。h0；当q1。q2时，水面高度h将发生变化，其变化率与流量差q1。。q2成正比，此时有

d（h。。h0）。。f。（q1。。q（q2q0）。。0）

dt

于是得水箱的微分方程为

f

dh

。21。。dt

2—2设机械系统如图2—57所示，其中xi为输入位移，x0为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式

及传递函数。

图2—57机械系统

解①图2—57（a）：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得

胡寿松自动控制原理习题解答第二章

i。。0）。。0。m0f1（xxf2xx

整理得

2dxdx0dxi0

m2。（f1。f。f12）dtdtdt

将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得

。ms。（f。f）s。x（s）。。fsx（s）

2

1

2

0

1

i

。

于是传递函数为

f1x0（s）。

。

xi（s）ms。f1。f2

②图2—57（b）：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点a，并设a点位移为x，方向朝下；而在其下半部工。引出点处取为辅助点b。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从a和b两点可以分别列出如下原始方程：

。

。。0）k1（xi。。x）。。f（xx。。0）k2x0。。f（xx

消去中间变量x，可得系统微分方程

dx0dxi）。kkx。kff（k1。k21120dtdt

对上式取拉氏变换，并计及初始条件为零，得系统传递函数为

fk1sx0（s）。。

xi（s）f（k1。k2）s。k1k2

③图2—57（c）：以x0的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程：

i。。0）。k2x0k1（xi。。x）。f（xx

移项整理得系统微分方程

dxdx0

x0。。fi。k1xif。（k2）1。k

dtdt

对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即

xi（0）。x0（0）。0

则系统传递函数为

fs。k1x0（s）。

。

xi（s）fs。（k1。k2）

2-3试证明图2-58（ａ）的电网络与（b）的机械系统有相同的数学模型。

胡寿松自动控制原理习题解答第二章

图2-58

电网络与机械系统

。

1r1cs11。r1。解：（a）：利用运算阻抗法得：z1。r。。。1//1csrcsts111。11。1r1。c1s

r1

111

。t2s。1。。z2。r2。。。r2c2s。1。。。c2sc2sc2s

。

。

1。（ts。1）2cs（ts1）（ts。1）u（s）z2021。2

所以。。。。

r1ui（s）z1。z2r1c2s。（t1s。1）（t2s。1）1

。。（t2s。1）t1s。1c2s

（b）以k1和f1之间取辅助点a，并设a点位移为x，方向朝下；根据力的平衡原则，可列出如下原始方程：

i。。0）。。f1（x0。。）（1）k2（xi。。x0）。f2（xxx0。。）（2）k1x。。f1（xx

（3）

i。。0）。k1x所以k2（xi。。x0）。f2（xx

对（3）式两边取微分得

i。。0）。f2（i。。0）。k1xk2（xxxx

将（4）式代入（1）式中得

（4）

i。。0）。k1f1x0。。i。。0）。。i。。0）k1k2（xi。。x0）。k1f2（xxf1k2（xxf1f2（xx

整理上式得

0。f1k2x0。k1f1x0。k1f2x0。k1k2x0f1f2x

i。f1k2xi。k1f2xi。k1k2xi。f1f2x

对上式去拉氏变换得

胡寿松自动控制原理习题解答第二章

。ffs。（fk。kf。。ffs。（fk。k

2

12

1

2

2

12

1

2

11

。k1f2）s。k1k2x0（s）f）s。k1k2xi（s）

所以：

。

12

。

。

f2f1（s。1）（s。1）k1k2

。fff（1s。1）（2s。1）。1k2k2k1

f1f22f1f2

s。（。）s。1

x0（s）。k1k2k1k2f1f2s2。（f1k2。k1f2）s。k1k2

。。。

ffff1f22xi（s）f1f2s2。（f1k2。k1f1。k1f2）s。k1k2

s。。（1。2）s。1。1k1k2k2k1k2

。

。。。

。

。。

所以图2-58（ａ）的电网络与（b）的机械系统有相同的数学模型。2—4试分别列写图2-59中个无源网络的微分方程式。

解：（a）：列写电压平衡方程：

duc

dt

ui。。u0。ucic

。c。uc

ir1。。。

r1。

。

。ui。。。。ducuc。。。。d。