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详细解说，无人机构造及原理

秉着“知其然然后知其所以然”的态度，在对幻影无人机进行过

介绍之后，小科决定讲讲多旋翼无人机的结构和工作原理。

一般而言，各品牌无人机结构大同小异，结构构成基本相同，所

具有的不同主要体现在品牌特色方面。

首先，无人机是由哪些结构组成的。

1、GPS

我们每当到一个地方，首先要确定自己的位置，无人机也不例外。

它配备有一项我们经常使用的设备，GPS。

对于GPS，大家并不陌生。它由三部分构成：一是地面控制部分，

由主控站、地面天线、监测站及通讯辅助系统组成；二是空间部分，

由24颗卫星组成，分布在6个轨道平面；三是用户装置部分，由GPS

接收机和卫星天线组成。

因此，无人机身上需要安装的就是用户装置部分。

2、陀螺仪

陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于

自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。

陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外

力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制

造出来的东西就叫做陀螺仪。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快

速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后

用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。

陀螺仪被广泛用于航空、航天和航海领域。这是由于它的两个基

本特性:一为定轴性(inertiaorrigidity)，另一是进动性(precession)，

这两种特性都是建立在角动量守恒的原则下。根据需要，陀螺仪器能

提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，以便驾驶员或

用自动导航仪来控制飞机、舰船或航天飞机等航行体按一定的航线飞

行，而在导弹、卫星运载器或空间探测火箭等航行体的制导中，则直

接利用这些信号完成航行体的姿态控制和轨道控制。

3、加速度传感器

一般而言，为了让无人机飞得更稳，只有陀螺仪是不够的，还需

要加速度传感器的配合。究其原因，这是由每种传感器自身的局限性

所决定的。

陀螺仪输出的是角速度，要通过积分才能获得角度，但是即使在

零输入状态时，陀螺仪仍是有输出的，它的输出是白噪声和慢变随机

函数的叠加，受此影响，在积分的过程中，必然会引进累计误差，积

分时间越长，误差就越大。这时候，便需要加速度传感器的加入，利

用加速度传感器来对陀螺仪进行校正。

由于加速度传感器可以利用力的分解原理，通过重力加速度在不

同轴向上的分量来判断倾角。同时，它没有积分误差，所以加速度传

感器在相对静止的条件下，可以有效校正陀螺仪的误差。但在运动状

态下，加速度传感器输出的可信度就要下降，因为它测量的是重力和

外力的合力。

目前，无人机在应用中的较常见算法，就是利用互补滤波，即结

合加速度传感器和陀螺仪的输出，来算出角度变化。

4、红外线测距装置

5、电机

多旋翼的各个“翅膀”在同一高度，在支架端的电机提供动力。

GPS、陀螺仪、加速度计、感应器、视觉感应系统和红外线测距

装置等则被放在支架中间。

6、相机

（此前在介绍无人机时已详细介绍过，在此不赘述。）

无人机是如何飞起来的呢？

无人机起飞并作业主要靠的是升力。对升力本文只关注通识理论，

阐述对翼型升力和旋翼升力的原理。

根据流体力学的基本原理，流动慢的大气压强较大，而流动快的

大气压强较小。由于机翼一般是不对称的，上表面比较凸，而下表面

比较平（翼型），流过机翼上表面的气流就类似于较窄地方的流水，

流速较快，而流过机翼下表面的气流正好相反，类似于较宽地方的流

水，流速较上表面的气流慢。大气施加与机翼下表面的压力（方向向

上）比施加于机翼上表面的压力（方向向下）大，二者的压力差便形

成了升力。［摘自升力是怎样产生的］。

所以对于通常所说的飞机，都是需要助跑，当飞机的速度达到一

定大小时，飞机两翼所产生的升力才能抵消重力，从而实现飞行。

对于多旋翼来说，旋翼旋转会产生向上的升力和空气给旋翼的反

作用力矩，在设计中需要提供平衡旋翼反作用扭矩的方法，通常有单

旋翼加尾桨式（尾桨通常是垂直安装）、双旋翼纵列式（旋转方向相

反以抵消反作用扭矩）等;而旋