8.3 惯导与卫星导航组合的优越性.pdfVIP

船用INS/GNSS组合导航技术

INS与GNSS组合的优越性

主讲教师：程建华

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01GNSS和INS的各自特点、优缺点比较

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T目

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T02

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录GNSS/INS组合导航系统的功能

03GNSS/INS组合的优越性

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS和INS的各自特点、优缺点比较

惯性导航系统(INS)：卫星导航系统(GNSS)：

➢优点：➢优点：

完全自主的导航定位精度高

可提供多种导航信息精度不随时间变化

➢缺点：➢缺点：

精度逐渐降低抗人为/自然干扰能力差

初始对准时间长

比较结论：卫星导航系统与惯导系统具有互补的特点

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS/INS组合导航系统的功能

◆协合超越功能：利用各子系统的导航信息并作有机处理，形成

单个子系统不具备的功能和精度。

◆互补功能：组合导航系统综合利用了各子系统的信息，使各子

系统取长补短，扩大适用范围。

◆余度功能：各子系统观测同一信息源，测量冗余，增加了导航

系统的可靠性。

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS/INS组合的优越性

总体而言，GNSS/INS组合的优越性主要表现在以下三个方面：

◆高精度GNSS作为外部量测量输入，在运动中不断修正INS，以

控制其误差随时间的累积；

◆短时间内高精度的INS定位结果，可以很好地解决GNSS由于各

种原因导致的信号失锁、周跳、甚至接收机不可用问题；

◆INS还可以辅助GNSS接收机增强其抗干扰能力，提高捕获和跟

踪卫星信号的能力。

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS/INS组合的优越性

1.改善系统精度

◆高精度GNSS信息用于修正INS，控制其误差累积；

◆利用GNSS信息可以估计出INS误差参数，用于INS的

误差补偿；

◆利用INS短时间定位精度较高和采样率高的特点，为

GNSS提供辅助信息，GNSS接收机可以降低跟踪带

宽，抑制噪声影响，从而获得更精确的GNSS位置和

速度精度，并通过与INS组合来提高后者的精度；

◆在卫星覆盖不好的地方，INS可以帮助GNSS提高精

度。

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS/INS组合的优越性

2.提高接收机信号捕获能力

◆在GNSS接收机失去信号后，INS保持

工作，使得GNSS再次可用时重新获

取GNSS信号的时间大大缩短；

◆INS辅助GNSS所带来的GNSS接收机

时钟精度的提高，保证了重新捕获过

程的进行。

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS/INS组合的优越性

3.提高信号跟踪能力

◆INS高频输出的导航信息可以很好地反应载

体的动态行为，利用此信息辅助GNSS跟踪环

路，可以使由于载体动态性引起的跟踪误差

显著减小；

◆可以减小环路带宽，进一步减少噪声引起的

跟踪误差，提高观测精度。

GNSS、INS组合的优越性

➢GNSS/INS组合的优越性

4.增