人形机器人行业市场前景及投资研究报告：六维力传感器，人形机器人广阔市场，国内企业受益.pdf

机械设备

行业研究/行业深度

证人形机器人带来广阔市场，国内企业有望充分受

券益

研

究——人形机器人行业深度报告（一）：六维力传感器

报◼核心观点

告六维力传感器主要是利用应变计和电荷放大器将机械力矩转化为电增持(维持)

报告标题

信号，通常包含一个弹性体和多个应变计。其原理是当传感器受到力

行或力矩时，弹性体的形状会发生微小变化，导致应变计电阻值的微小行业：机械设备

业变化。六维力/力矩传感器的核心单元是弹性体，弹性体的结构设计影日期：yxzqdatemark

2024年05月10日

研响着传感器的灵敏度、动态性能、维间耦合等关键性能参数。

究对于六维力传感器而言，标定需要同时考虑六个维度。一般来说，校

准和标定的方法和内容基本相同、设备一致，都需要采用六维联合加

载的方式，即三方向的力和三方向的力矩同时加载。六维联合加载标

定的样本空间过于复杂，一维力传感器只需9个样本点来标定，六维

力传感器的样本空间则包含531441个样本点。

硬件解耦和软件解耦是主要解耦方式。理想的六维力传感器每个通道近一年行业与沪深300比较

的输出只与本通道的加载力/力矩相关，与其他通道无关。但实际上由机械设备沪深300

于弹性体的机械机构、传感器的机械加工精度、应变片粘贴技术、测10%

量方法等原因，使得每个施加在传感器的力/力矩都会对其它输出信号2%

产生影响，即维间耦合。只有解决维间耦合问题，才能实现六维力/力-6%

矩的精确衡量。在平衡静/动态性能同时，消除维间耦合的解耦方法常-14%

见有两种，即硬件解耦和软件解耦。-22%

六维力传感器应用领域广泛，国内销量保持较高增速。目前广泛应用-30%

行于汽车行业的碰撞测试、轮毂、座椅等零部件测试以及基于力触觉的05/2307/2310/2312/2302/2405/24

业人机交互、类人机器人、生物医学研究、医疗机械、航空航天等领域。资料：Wind，甬兴证券研究所

深高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022年中国市场六维力/力

度相关报告：

矩传感器销量8360套，同比增长57.97%，其中机器人行业销售4840

套，同比增长62.58%。

传感器作为机器人感知外界环境的关键部位，在人形机器人系统中处

于重要地位。六维力/力矩传感器通常安装于机器人末端执行器与机械

臂之间，用于检测作业中的机器人与环境之间的多维交互力/力矩，并

将交互力/力矩反馈给机器人力控制系统。根据中国电子报，相较于工

业机器人，人形机器人手部的受力方向更复杂，因此有业界人士认为，

手部的力量感知应该用六维力传感器实现。

◼投资建议

我们认为六维力传感器是人形机器人的重要零部件，特斯拉Optimus

为代表的人形机器人将为六维力传感器行业带来较大增量，国内多家

厂商