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SH04_011A绝对定位指令（DINT)SH_MoveAbsolute_DINT

XH04_011AXH04_MoveAbsolute_DINT

XH16_011AXH16_MoveAbsolute_DINT

ML16_011AML16_MoveAbsolute_DINT

MC_V_011AMC_V_MoveAbsolute_DINT

功能绝对型位置控制(带Busy输出信号)

框图

适用单元适用定位控制单元KV-SH04PL/KV-XH16ML/KV-XH04ML/KV-ML16V/KV-MC40V

适用CPU型号KV-7500/KV-7300

KVSTUDIOVer.9.0以上

功能说明以下功能作用于[单元编号UnitNo]和[轴Axis]指定的对应轴：

[起动Execute]信号的上升沿时，根据输入变量指定的：[目标坐标Position]，[速度Velocity]，[加速度

Acceleration]，[减速度Deceleration]等参数，开始对应的定位控制。

[完成信号Done]在此功能块定位控制完成时被SET。其他情况，例如因减速停止、报警等因素导致中断时不会被

SET。

[轴控制中信号Busy]会在[起动Execute]的上升沿时被SET。

[轴控制中信号Busy]会在以下：[完成信号Done]、[指令中止CommandAborted]、[错误信号Error]任意信号变ON

时被RESET。

即使在输入变量范围异常或无法正常启动的错误状态时，[轴控制中信号Busy]也会至少保持ON状态一个扫描周

期。

[错误信号Error]和[错误编号ErrorID]在此功能块发生异常时变ON，与其他功能块错误或其他报警无关。

[完成信号Done][指令中止CommandAborted][错误信号Error][错误编号ErrorID]四个表示状态的信号位，在[起

动Execute]的输入状态变为OFF时被RESET。如果在[起动Execute]信号已经变为OFF之后，发生动作完成、指令

中止、错误等情况，则对应的信号至少保持ON状态一个扫描周期。

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功能说明

功能块类型执行条件常ON

功能块使用・如果当前轴在轴控制中状态下，执行[Excute_起动]操作，则会导致错误发生，并写入#9999的错误代码。正在执行

的轴控制动作保持继续执行。

注意点

限制条件・此功能块没有自动判别输入变量[单元编号UnitNo]、[轴编号Axis]指定的轴是否存在的功能。如果输入变量不正

确，则可能导致功能块不能正常动作。

其他

・此功能块使用了点参数No.100的缓存区域，如果使用的话，在程序里面请不要再使用No.100点编号。(KV-M是

No.800）

・此功能块使用了[定位控制开始]、[减速停止]、[错误清除]、[驱动报警清除]这几个控制继电器，所以在此功能块

执行结束之前，请不要在主程序里面对以上继电器进行ON/OFF控制。同理，主程序当中不能使用上述继电器的线圈输

出（OUT命令会使继电器强行ON/OFF），必须用SET/RES来进行控制。

相关手册KV-SH04PL/KV-XH16ML/KV-XH04ML/KV-ML16V/KV-MC40V定位单元用户手册