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工业机器人电气控制系统设计分析

摘要：工业机器人主要用于搬运物料，即按照程序要求将特定动作有序完成的一种机

械装置。除了搬运物料以及完成动作这两种功能以外，工业机器人还具有图像识别、语音

交互等功能，而且开发人员正致力于其他功能的设计。工业机器人由四个部分组成：1.检

测系统；2.控制系统；3.驱动系统；4.机械系统。对此，本文围绕工业机器人如何应用电器

控制系统这一问题展开了详细论述，以期能够为工业行业创造更高效益。

关键词：工业生产；机器人；电气控制

1工业机器人的起源

《罗萨姆的万能机器人》这本著作中最先提出了机器人这一名词。二战期间，美国为

了开发核武器，设计了遥控机械手，这也是世界上首台工业机器人。早在1954年，乔治.

沃尔德相当于可编辑机器人的最先设计者。约瑟夫英格伯格享·有工业机器人“之父”的称

号，他在1959年就成为了Unimation公司的董事，主要从事于工业机器人的生产。到

1961年，通用汽车公司将工业机器人广泛用于汽车零部件的生产当中。Unimation公司为

了扩大工业机器人的推广与应用，通过降低成本价向通用公司出售工业机器人。Unimation

公司于1967年向瑞典出售了工业机器人，这也是工业机器人在欧洲的首次使用。到1969

年，Unimation公司又将工业机器人远销到日本。此后，全世界都开始注重工业机器人的

研发与推广。纵观工业机器人的发展历程，可知工业机器人在美国的引领下取得了非凡的

成就。与其他国家相比，日本和欧洲还是比较超前，只是要晚于美国。

2工业机器人电气控制系统的功能

2.1搬运

工业机器人的常见动作就是搬运工厂零件或物品。例如，加工机床将工业机器人取代

人工作业进行上下料。机器人需在头部安装吸附装置或夹持装置，这样才能搬运物品。一

般来说，机器人主要用于夹持气缸，吸附真空吸盘。为了使气缸动作得到控制，机器人的

内部控制系统必须保证开关量信号的输出。想要使真空吸盘能够产生吸力，也是如此。机

器人在哪个时间段上下料？机床控制系统需将开关量信号发送给机器人控制系统。机器人

通过对头部工装进行精准控制，往机床夹具上放零件或将零件取下。机器人控制系统想要

实现以上功能，只需通过控制机器人位姿即可。例如，想要在车库内倒入小汽车，必须知

道要前进多少，向后退多少，如何控制转向，最后才能将小汽车成功倒入车库。同样，工

业机器人只有得到提前示教，才能控制每一步的姿态和位置，然后串联每个示教点，通过

程序来控制输出信号。当然，只有控制运动轴，也就是控制电机，才能达到控制运动轨迹

目的。

2.2加工

工业机器人还可用于雕刻、抛光，通过示教后按照相关程序来控制雕刻路径和抛光轨

迹。通过输入或输出开关量信号，以此获取加工信号和完工信号。为了使工业机器人能够

发挥搬运功能、加工功能，必须对控制系统进行合理调度。控制系统如果比较复杂的话，

通过加装CCD或利用以太网通信，以此对图像、语音进行处理识别。由于本文所设计的控

制系统没有花费较高的成本，因此无需实现这些功能。

3工业机器人结构形式

3.1直角坐标型。通过观察这种结构形式，可知该结构十分简单，可采用动力学或静

力学方法进行求解，而且成本相当低廉。拥有此结构的机器人只需用到一些标准套件，比

如滚珠丝杆螺母、三套伺服电机以及滑轨滑块，还包括外壳等。

3.2圆柱坐标型。这是一种比较简单的结构。机器人结构若为圆柱坐标型，其相较于

直角坐标型，无论是求解静力学问题还是动力学问题，前者都要比后者更为复杂，但成本

不会太高。通常，此类型的机器人主要有以下结构件：外壳、齿轮齿条以及减速机，还包

括三套伺服电机等。

3.3关节型。此结构较为复杂，尤其表现在求解静力学以及动力学等相关问题。当

然，目前所采用的方法比较成熟，但需要较高的成本。这类机器人的结构件主要包括谐波

减速机以及六套伺服电机，海报同步轮以及外壳等。现阶段，此类机器人已经得到了大部

分厂家的高度认可。

3.4并联机器人。其结构相当复杂，一旦碰到静力学或者是动力学方面的问题，需经

过复杂的求解过程。而且成本十分高。该结构为多轴并联形式，虽然可以快速运动，但并

没有很高的载荷，主要用于精度和速度都比较高的场合。因此，只有少部分厂家提供的这

种机器人具有稳定的性能。