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机器人在农业中的应用

随着电子技术和计算机技术的发展，智能机器人已在众多领域得到了日益广泛的应用。在农业生产中，由于易对植被造成损害、易污染环境等原因，传统的机械通常存在着这样或那样的缺点。为了解决这个问题，国内外都在进行农业机器人的研究，特别是一些发达国家，农业人口较少，劳动力问题突出，对农业机器人的需求更为迫切。同时，农业机器人相对于传统农业机械能够更好地适应生物技术的新发展。就我国而言，由于机械化、自动化程度比较落后，“面朝黄土背朝天，一年四季不得闲”曾是我国农民的象征。农业机器人的问世，有望改变传统的劳动方式，改善农民的生活劳动状态。因此，世界各国对农业机器人非常重视，投入了大量的资金和人力进行研究开发。

农业机器人是一种以农产品为操作对象、兼有人类部分信息感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或半自动化设备。它能减轻劳动强度,解决劳动力不足,提高劳动生产率和作业质量,防止农药、化肥等对人体的伤害。具有以下特点:一是作业对象的娇嫩性和复杂性。二是作业环境的非结构性。这就要求农业机器人要在视觉、推理和判断等方面具有相当的智能。三是作业过程的复杂性。农业机器人一般是作业和移动同时进行,而且工作时具有特定的位置和范围。四是使用对象和价格的特殊性。使用者是农民,因此要求农业机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点。未来农业机器人最可能得到广泛应用的领域是农产品的自动采摘。机器人能保证采摘质量,工作效率大大高于人工。世界各国都在研究农产品采摘及收获机器人,它们既可用于蔬菜采摘,也可用于水果采摘,甚至可对花生和蘑菇等经济作物进行采摘。该类机器人采用彩色摄像机作为视觉传感器寻找和识别成熟果实,它主要由机械手、终端握持器、视觉传感器和移动机构等主要部分组成,能避开障碍物,终端握持器中间有压力传感器,避免压伤果实。已经投入实际应用的有番茄收摘机器人、黄瓜采摘机器人、葡萄采摘机器人、西瓜收获机器人、柑橘采摘机器人、甜瓜采摘机器人等。

农业机器人的关键技术

农业机器人的简单结构

机器人从传感器(检测部分)获得位置、速度、滑动等信息,送到作为头脑的计算机(控制部分),计算出手臂的移动速度、作用于手臂的力,以及手的抓持力等,然后将计算结果送到驱动器[4]。如图1所示:

动力源（电气、

动力源（电气、

液压）

计算机控制

器

驱动器

（手、臂）

控制对象

传感器（视觉、

触觉）

图1

农业机器人的感觉系统

机器人的手已经具有了灵巧的指、腕、肘和肩胛关节,能灵活自如地伸缩摆动,手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器还能感觉出抓握东西的重量,可以说已具备了人手的许多功能。一般采用带有弹性触点的触敏元件(如灵敏的弹簧测力计)、热敏元件、电位器等制造。机器人的眼睛的机器识别系统与人的视觉系统类似,由信息获取、信息处理与特征抽取、判决分类等部分组成一般采用二维、三维的模式识别系统。超声波测距的避障系统。机器人的鼻子一般是用气体自动分析仪做成的。我国已研制成功了一种嗅敏仪,这种气体分析仪能嗅出丙酮、氯仿等40多种气体,当它遇到某些种类气体的时候,它的电阻就发生变化,这样就可以通过电子线路做出相应的显示,用光或者用声音报警。机器人的耳朵一般采用“微音器”或录音机以及钛酸钡的压电材料等制成。

机械手臂的自适应控制系统

如何使机械手在抓住不同重量物体的情况下,能准确地从A点移动到B点,常采用的辅助工具是“教师机器人”。“教师机器人”不是实际上的物体(硬件),而是计算机程序(软件),该程序为事先在控制器中注入的多个轨迹程序。其流程图如图2所示:

“教师机器人”

规范化轨迹

求出轨迹的偏差

让A点移动到B

点的指令

实际机器人 实际轨迹

改变驱动传动机构力的大小信号以减少误差

图2

国内农业机器人的发展

我国已研制成功蔬菜嫁接机器人并成功进行了试验性嫁接生产。由中国农业大学研制的蔬菜机器人解决了蔬菜幼苗的柔嫩性、易损性和生长不一致性等难题，可以对蔬菜的砧木和穗木进行自动化嫁接，可广泛用于黄瓜、西瓜、甜瓜等菜苗的嫁接。目前，中国农业大学的科技人员对机器人的机器结构和控制软件进行了改进，提高了机器作业的可靠性及其操作的方便性。蔬菜嫁接机器人的研制成功，为我国发展温室栽培的蔬菜瓜果嫁接的规模化、产业化提供了一种先进的作业设备。我国还成功地研制出了采摘西红柿机器人。它带有彩色摄像头，能够判断果实的生熟。由于位置误差，它采摘的成功率约为75%，对于实际需要，这个数字是可以接受的。

东北林业大学研制出林木球果采集机器人。机器人可以在较短的林木球果成熟期大量采摘种子，对森林的生态保护、森林的更新以及森林的可持续发展等方面都具有重要的意义，很好地解决了目前在林区仍主要