电网考试电气复习类本创结题项目.pptx

Seamor300T型水下机器人路径规划与安全避障研究

姓名:刘海舰陈伟钟山陈明绚王春喜

指导教师：陈伟

2013年12月

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水下机器人路径规划与安全避障方法

二

Seamor300T水下机器人初步调试

三

编写上位机控制界面，然后进行水下

机器人的控制进行调试实验

四

水下机器人ROV的空间运动控制模型

一

项目的研究成果

五

项目内容导视

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ROV的空间运动控制模型

图a可以得出Xm方向力的分解如下:

Fx=(FHR+FHL)*cosα (1)

FHR，FHL表示顶部右推进器和左

推进器的推力。

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ROV的空间运动控制模型

通过图b在Zm方向力的分解如下:

Fz=(FVR-FVL)*cosβ (2)

FVR，FVL表示尾部右推进器和左推进器的推力。

而顶部推进器产生的推进力分解到Ym方向的力记

为FHY，尾部推进器产生的推力分解到Ym方的

力记为FVY，即Ym方向上的合力为：

FY=FHY+FVY

=(FHR-FHL)*sinα+(FVL-FVR)*sinβ (3)

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水下机器人路径规划与安全避障

路径规划与安全避障的方法：

（一）基于遗传算法的规划方法

遗传算法解决优化问题的基本步骤如下:

1.对解决问题进行编码；

2.随机初始化群体X(0)；

3.对当前群体Xr(t)中每个个体计算其适应度F，人适应度表示了该个体的性能好坏；

4.应用选择算子产生中间代Ir(t)；

5.对分Xr(t)应用其它的算子,产生新一代群体X（t+1），这些算子的目的在于扩展有限个体的覆盖面,体现全局搜索的思想；令t=t+1,如果不满足终止条件继续3。

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水下机器人路径规划与安全避障

人工势场法：

人工势场法是Khatbi提出，他应用人工势场的概念提出了一个针对水下机器人的实时避障算法,并在COSMOS系统上得到实现。B.H.Krogh等把运动物体的速度引入势场,在一定程度上可以消除局部极小点,并排除对运动物体不构成威胁的障碍物的不必要的干预,使势场的假设更合理。

根据水下机器人的大小,将水下机器人的运动空间平面划分成MxN网格,用离散的网格中心点坐标代表整个空间,这样空间的势场描述就归结为计算网格中心点坐标的势能。

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Seamor300T水下机器人初步调试

数据交换与通信是通过串行口实现的，PC机控制系统与Seamor300T控制转换器连接，采用RS232接口进行信息交换;Seamor300T控制转换器与机器人水下载体部分通过电缆

连接，采RS485接口

进行数据传输，整个

控制系统通过串行通

信方式发送水面控制

信号给水下机器人。

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Seamor300T通信与控制系统

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Seamor300T水下机器人初步调试

Seamor300T水下机器人的传感器会通过缆绳发送出表征其运行状态的各种信号;这些信号都为十六进制ASCII码，不断地以一定的波特率向控制台发送。通过截取无人水下机器人发送的信号，可以获知其深度，仰角，航向等。在水

下机器人的初步调试中，简

单的进行了前进，后退，转

圈，上升和下潜等。

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Seamor300T水下机器人初步调试

初步调试图片

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自制水下机器人

在暑假期间，本创组的成员留校与曾庆军老师所带的研究生共同自制水下机器人。

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自制水下机器人

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自制水下机器人

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Seamor300T水下机器人上位机的控制界面

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Seamor300T水下机器人控制界面

用Matlab编写一个上位机的控制界面，来控制

Seamor300T水下机器人控制系统联调，进行水池试验。通过试验验证该系统软件的可行。

Seamor300T上位机控制界面分为三部分:

(1)水下机器人基本运动控制:垂直推进;上升和下潜，侧向推进;向左或向右平移，水平舵;向左或向右转向，前后推进;前进和后退。

(2)水下机器人定深、定向控制。

(3)实验过程中对机器人在水下回传数据的记录和保存（数据包括：采样时间，当前深度，目标深度，当前深度，推进力等）。

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部分源程序

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项目的研究成果：

1.发表论文一篇。

2.申请发明专利一项。

3.完成一套Seamor300T水下机