动态系统建模实验——四旋翼仿真.pdf

动态系统建模（四旋翼飞行器仿真）

实验报告

院（系）名称大飞机班

学号ZY11DF120

学生名叶心宇

任课教师马耀飞

2011年12月

ZY11DF120叶心宇

四旋翼飞行器的建模与仿真

一、实验原理

I．四旋翼飞行器简介

四旋翼飞行器通过四个螺旋桨产生的升力实现飞行，原理与直升机类似。四

个旋翼位于一个几何对称的十字支架前、后、左、右四端，如图1-1所示。旋翼

由电机控制；整个飞行器依靠改变每个电机的转速来实现飞行姿态控制。

在图1-1中，前端旋翼1和后端旋翼3逆时针旋转，而左端旋翼2和右端的

旋翼4顺时针旋转，以平衡旋翼旋转所产生的反扭转矩。由此可知，悬停时，四

只旋翼的转速应该相等，以相互抵消反扭力矩；同时等量地增大或减小四只旋翼

的转速，会引起上升或下降运动；增大某一只旋翼的转速，同时等量地减小同组

另一只旋翼的转速，则产生俯仰、横滚运动；增大某一组旋翼的转速，同时等量

减小另一组旋翼的转速，将产生偏航运动。

图1-1四旋翼飞行器旋翼旋转方向示意图

从动力学角度分析，四旋翼飞行器系统本身是不稳定的，因此，使系统稳定

的控制算法的设计显得尤为关键。由于四旋翼飞行器为六自由度的系统（三个角

位移量，三个线位移量），而其控制量只有四个（4个旋翼的转速），这就意味着

被控量之间存在耦合关系。因此，控制算法应能够对这种欠驱动（under-

actuated）系统足够有效，用四个控制量对三个角位移量和三个线位移量进行稳

态控制。本实验针对四旋翼飞行器的悬浮飞行状态进行建模。

II．飞行器受力分析及运动模型

（1）整体分析

ZY11DF120叶心宇

如图1-2所示，四旋翼飞行器所受外力和力矩为：

重力mg，机体受到重力沿-Z方向

w

四个旋翼旋转所产生的升力F(i=1,2,3,4)，旋翼升力沿Z方向

iB

旋翼旋转会产生扭转力矩M(i=1,2,3,4)，M垂直于叶片的旋翼平面，与旋转

ii

矢量相反。

图1-2四旋翼飞行器受力分析

（2）电机模型

力模型

Fk2（1.1）

iFi

kF6.11108N/rpm2

旋翼通过螺旋桨产生升力。是电机转动力系数，可取，



i为电机转速。

力矩模型

旋翼旋转产生旋转力矩Mi(i=1,2,3,4)，力矩Mi的旋向依据右手定则确定。

Mk2（1.2）