第6章-视觉传感器及其应用.pptx

;;1、视觉传感器的基本原理

2、数字图像处理

3、双目立体视觉

4、全景成像

5、红外成像

6、视觉传感器在无人车中的应用

7、应用案例;;1.1视觉传感器在无人车中的作用;;;;1.3视觉传感器的分类;;;;;;;;;;;像素数量

靶面尺寸

感光度

信噪比

焦距与视场角;;;;像素（pixel）：像素是一个面积概念，是构成数字图像的最小单位。;灰度：图像色彩亮度的深浅。图像所能够展现的灰度级越多，也就意味着图像可以表现更强的色彩层次。如果把黑——灰——白连续变化的灰度值量化为256个灰度级，灰度值的范围为0～255，表示亮度从深到浅，对应图像中的颜色为从黑到白。;;;;序列图像

把具有一定联系的、具有时间先后关系的图像称为序列图像。我们所经常看到的电视剧或电影图像主要是由序列图像构成的。序列图像是数字多媒体的重要组成部分。序列图像是单幅数字图像在时间轴上的扩展，可以将视频的每一帧视为一幅静止的图像。;;在C语言中数字图像处理运算的核心部分如下:

for(j=1,jN+1;j++)for(i=1;iM+1;i++)

{ (对IP(i,j)的具体运算)

};;;;3.2、双目立体视觉原理;;;目的：由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三维信息。两个主要的子问题：

1）匹配问题-视差图

相似而不是相同

遮挡问题:场景的某些部分只在一幅图像中可见

2）重建问题-3D地图

重建所需要的摄像机参数

立体摄像机标定;目的：由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三维信息。步骤：

图像获取

摄像机标定

立体图像校正

立体匹配

三维重建;;优势：获取的信息丰富，可获得物体的距离信息。不足：受光照及环境的影响大；

运算量大。;;;;;方法2：采用普通的视觉传感器获得序列照片，通过图像拼接的方法来获得宽视角、高分辨率的全景图像。

图像拼接常用的方法包括：基于相位相关的拼接方法

基于特征点的图像拼接;;;;;;;;;;;;;;7.1RealSense的特点;;;7.3编程实现;7.3编程实现;7.3编程实现;;;1、CCD与CMOS的主要区别有哪些？

2、视觉传感器有哪些优势和不足？

3、给无人驾驶车辆配备视觉传感器应该考虑哪些问题？

4、双目立体视觉测距的原理是什么？