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毕业设计〔论文〕说明书

设计题目：送料机械手

系部：机械工程系

专业：机电一体化

班级：08机电〔1〕班

姓名：何沙沙学号：G082308

指导教师：黄晓萍

年月

目录

摘要1

第一章机械手设计任务书1

1.1毕业设计目的1

1.2本课题的容和要求2

第二章机身机座的构造设计4

2.1电机的选择4

2.2减速器的选择6

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2.3螺柱的设计与校核6

第三章液压系统原理设计及草图7

3.1手部抓取缸7

3.2腕部摆动液压回路8

3.3小臂伸缩缸液压回路10

3.4总体系统图11

第四章抓取机

构

12

4.1手部设计计算12

4.2腕部设计计算15

4.3臂伸缩机构设计17

第五章机械手的定位与平稳性19

5.1常用的定位方式19

5.2影响平稳性和定位精度的因素19

5.3机械手运动的缓冲装置20

第六章机械手的控制21

第七章机械手的组成与分类22

7.1机械手组成22

7.2机械手分类24

参考资料26

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送料机械手设计

摘要

本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必

然产物，它是一种模仿人体上肢的局部功能，按照预定要求输送工件或握持工具

进展操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推开工业生产的进一步开

展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢送。实践证明，

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，

提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频

繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、

放射性和其他有毒、污染环境条件下进展操作，更显示其优越性，有着广阔的开

展前途。

本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进展构造设计和液压传动原理设计，

它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料

机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

第一章机械手设计任务书

1.1毕业设计目的

毕业设计是学生完本钱专业教学方案的最后一个极为重要的实践性教学环节，

是使学生综合运用所学过的根本理论、根本知识与根本技能去解决专业围的工程

技术问题而进展的一次根本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业

的开拓都具有一定意义。

其主要目的：

一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，

拓宽和深化学生的知识。

二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的

一般程序规和方法。