高精度定位技术与方法研究.docx

PAGE22/NUMPAGES25

高精度定位技术与方法研究

TOC\o1-3\h\z\u

第一部分GNSS技术及高精度定位原理 2

第二部分RTK技术与差分定位方法 4

第三部分INS/GNSS融合定位技术 7

第四部分激光雷达定位技术及应用 10

第五部分计算机视觉定位技术 13

第六部分多传感器融合定位方法 17

第七部分高精度定位系统性能评估 19

第八部分高精度定位技术应用及趋势 22

第一部分GNSS技术及高精度定位原理

关键词

关键要点

GNSS技术概述

1.全球导航卫星系统：GNSS是包括GPS、GLONASS、北斗等多种卫星导航系统的统称，可实现全球范围内的地面定位导航。

2.卫星定位原理：GNSS通过接收卫星信号计算卫星与接收机之间的距离，从而确定接收机的位置。

3.接收机类型：GNSS接收机分为代码接收机和载波接收机，代码接收机可提供基本的位置信息，载波接收机可提供更精度的定位结果。

高精度定位原理

1.载波相位观测：高精度定位技术利用载波相位信息进行定位，载波相位变化与卫星与接收机之间的距离变化成正比。

2.伪距观测：伪距观测是接收机测量卫星信号到达时间并乘以光速得到的结果，伪距观测值与卫星与接收机之间的距离之差成正比。

3.差分定位：差分定位技术通过基准站接收到的卫星观测数据来修正流动站的观测数据，从而提高流动站的定位精度。

GNSS高精度定位方法

1.相对定位：相对定位是指已知基准站位置的情况下，计算流动站相对于基准站的位置。

2.绝对定位：绝对定位是指未知任何基准站位置的情况下，计算流动站的绝对位置。

3.动态定位：动态定位是指流动站运动过程中进行的定位，其精度通常低于静态定位。

GNSS技术及高精度定位原理

GNSS技术概述

全球导航卫星系统（GNSS）是一种由一组人造地球卫星组成的空间卫星系统，旨在为用户提供精确的位置和时间信息。GNSS系统主要包括美国全球定位系统（GPS）、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧盟伽利略定位系统（Galileo）、中国北斗卫星导航系统（BDS）四大全球卫星导航系统。

GNSS高精度定位原理

GNSS高精度定位的基本原理是通过测量GNSS卫星信号的到达时间或相位信息来确定接收机的位置。GNSS高精度定位技术主要包括伪距测量、载波相位测量和多普勒测量。

伪距测量

伪距测量是测量GNSS卫星信号从卫星发射到接收机之间的传播时间，并乘以光速得到伪距值。由于卫星的运行速度和接收机的运动速度都会影响伪距值，因此伪距测量精度通常较低，一般在几米到几十米之间。

载波相位测量

载波相位测量是测量GNSS卫星信号的载波相位值。载波相位值与伪距值类似，也会受到卫星的运行速度和接收机的运动速度的影响。但是，载波相位值比伪距值更加稳定，因此载波相位测量精度更高，一般可以达到毫米级。

多普勒测量

多普勒测量是测量GNSS卫星信号的多普勒频移值。多普勒频移值与卫星的运行速度和接收机的运动速度成正比。因此，通过测量多普勒频移值，可以确定卫星的运行速度和接收机的运动速度。

GNSS高精度定位方法

GNSS高精度定位方法主要包括差分定位、实时动态定位和静态定位。

差分定位

差分定位是利用两个或多个GNSS接收机同时接收同一颗卫星的信号，并对接收机的伪距值或载波相位值进行差分计算，以消除或减小卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟等误差，从而提高定位精度。差分定位精度一般可以达到亚米级。

实时动态定位

实时动态定位是利用一个基站和一个流动站同时接收GNSS卫星信号，并将流动站的接收数据实时传输到基站进行处理。基站对接收数据进行差分处理，并实时将差分改正信息发送给流动站。流动站利用差分改正信息对自己的接收数据进行改正，从而实现高精度定位。实时动态定位精度一般可以达到厘米级。

静态定位

静态定位是利用两个或多个GNSS接收机同时接收同一颗卫星的信号，并在一定时间内对接收机的伪距值或载波相位值进行平均处理，以消除或减小卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟等误差，从而提高定位精度。静态定位精度一般可以达到毫米级。

第二部分RTK技术与差分定位方法

关键词

关键要点

实时动态差分定位（RTK）技术

1.RTK技术的基本原理：通过接收机接收卫星的实时差分改正信息，并对伪距进行改正，从而获得高精度的定位信息。

2.RTK系统的组成：包括基站、流动站、差分改正信息传输系统和处理软件。

3.RTK技术的特点：定位精度高（厘米级）、实时性强、不受遮挡影响，可广泛应用于测量、导航和自动驾驶等领域。

差分定位方法

1.差分定位的基本原理