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多四旋翼无人机固定时间编队控制
多四旋翼无人机固定时间编队控制
摘要:本文提出了一种基于PID控制的多四旋翼无人机固定时
间编队控制方。首先,设计了四旋翼无人机的运动模型,并
在此基础上推导了编队下的数学模型。然后,根据PID控制器
的理论,在编队中引入领航和从航控制器,分别控制编队中的
领航和从航四旋翼无人机的姿态与位置。同时,调整控制器的
参数,实现飞行器间的协同控制。在此基础上,利用
Simulink进行仿真,并进行控制器的参数调优。仿真结果表
明,该控制方能较好地实现多四旋翼无人机的编队控制。
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