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基于四元数算法与串级PID的四旋翼飞行器
摘要:四轴飞行器由于其小巧轻便,可实现垂直升降,且操作灵活,近几年被广泛引用于军事、农业和影视等行业,且由于如今微处理器的处理速度的提升、传感器精度的提高和控制算法的不断改进,已经能够取得较为理想的飞行控制。本文先是介绍四轴飞行器的发展前景,然后介绍四轴飞行器的基本原理,包括其硬件的力学原理、机身结构和PCB电路的原理与设计思路,其次是软件上传感器的滤波算法,四轴姿态解算和串级PID控制,同时对各种滤波算法和姿态解算进行比较,应用MATLAB辅助设计IIR低通滤波器和介绍遥控器与四轴的通信协议,最后通过实际的调试结果验证方案的可行性,并对设
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