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多连杆柔性机械臂结构建模与分析
摘要
机械臂广泛运用在生产、制造、搬运等领域，特别是汽车制造业中，机械臂被运用在车身的精准焊接场景。为了保证运动的稳定性以及在承受载荷时的刚性，这些机械臂体积大，质量大。随着社会的进步，社会对于对于柔性机械臂的需求开始增加。特别是在航空领域，为了降低起飞质量，减少发射成本，卫星的机械臂都采用轻量化的结构。但是，柔性机械臂的固有频率低，在运动时，会容易被激起低频模态，使得其应用和发展受到限制。因此，分析机械臂的固有频率和振动模态就尤为关键。
首先，本文对不同的柔性臂系统建立系统动力学
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