双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究.docVIP

2015年12月

第43卷第23期

机床与液压

MACHINETOOLHYDRAULICS

Dec.2015

Vol.43No.23

DOI:10.3969/j.issn.1001-3881.2015.23.016

双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究

柳贺，万君，曾辉，刘蕾

(安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站，安徽芜湖241009)

摘要：针对四自由度平行四边形码垛机器人，提出了一种几何的运动学算法，该算法简单、计算量小、便于实时控制，并实现了码垛与拆跺的功能设计，满足实际工程中的需要。该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品，获

得了满意的效果。

关键词：码垛机器人；逆运动学；双平行四边形

中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1001-3881(2015)23-062-3

KinematicsAnalysisandResearchforFunctionsofPalletizingRobot

withDoubleParallelogram

LIUHe,WANJun,ZENGHui,LIULei

(AcademicianStationofCAIHegao,AnhuiEfortIntellig