李雅普诺夫稳定判据.ppt

4.3李雅普诺夫稳定判据;根据上述定义容易检验下列标量函数的正定性

1）=是正定的；

2）=是半正定的,因为当

时，=0；

3）=－()是负定的；

4）=-是半负定的；

5）=是不定的，

因为当，时，，而当，时，。

;2．二次型标量函数及其正定性条件

若

(4.32)

则称为二次型标量函数。其中P一般表示为实对称矩阵，即。

;若P表示为实对称矩阵，二次型标量函数的正定性可以用塞尔维斯特(Sylvester)准则判别。该准则叙述如下：

塞尔维斯特准则：记P的主子行列式为

……

(4.33)

二次型标量函数为正定的充要条件是矩阵P的所有主子行列式为正，即:

……

(4.34)

;

二次型标量函数为负定的充要条件是矩阵P的各阶主子式满足：

=(4.35)

;4.3.2李雅普诺夫稳定判据

;

当为负定时,平衡状态是渐近稳定的；

当为负定，且时，平衡状态是大范围渐近稳定的；

当为半负定时，平衡状态是李氏意义下稳定的；

当是半负定的，不恒等于0时，平衡状态是大范围渐近稳定的；

当为正定时，则平衡状态是不稳定的。

标量函数称为李雅普诺夫函数。

;离散系统的李雅普诺夫稳定判据：对于非线性离散系统

(4.37)

若存在一个连续的标量函数,