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电力拖动自动控制系统Matlab仿真实验报告

实验一单闭环转速反馈控制直流调速系统

一．【实验目的】

1.加深对比例积分控制的无静差直流调速系统的理解；

2.研究反馈控制环节对系统的影响和作用.

二．【实验步骤和内容】

1.仿真模型的建立：打开模型编辑窗口，复制相关模块，修改模块参数，模块连接。

2.仿真模型的运行；仿真过程的启动，仿真参数的设置.

转速负反馈闭环调速系统:

直流电动机：额定电压UN=220V，额定电流IdN=55A，额定转速nN=1000r/min电动机电动势系数Ce=0.192V.min/r,假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，滞后时间常数Ts=0.00167s，电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常数T1=0.00167s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s，转速反馈系数α=0.01V.min/r

图5-1比例积分控制的直流调速系统的仿真框图

图5-2开环比例控制直流调速系统仿真模型图

图5-3开环空载启动转速曲线图图5-4开环空载启动电流曲线图

图5-5闭环比例控制直流调速系统仿真模型图

在比例控制直流调速系统中，分别设置闭环系统开环放大系数k=0.56,2.5,30，观察转速曲线图，随着K值的增加，稳态速降减小，但当K值大于临界值时，系统将发生震荡并失去稳定，所以K值的设定要小于临界值。当电机空载启动稳定运行后，加负载时转速下降到另一状态下运行，电流上升也随之上升。

图5-6k=0.56转速曲线图 图5-7k=0.56电流曲线图

图5-8k=2.5转速曲线图 图5-9k=30转速曲线图

图5-10闭环比例积分控制直流调速系统仿真模型图

图5-11PI控制转速n曲线图 图5-12PI控制电流曲线图

在闭环比例积分（PI）控制下，可以实现对系统无静差调节，即,提高了系统的稳定性。

三.【实验总结】

通过对本次实验的仿真，验证了比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态误差。比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。若要求PI控制调速系统的稳定性好，又要求系统的快速性好，同时还要求稳态精度高和抗干扰性能好。但是这些指标是互相矛盾的，设计时往往需要用多种手段，反复试凑。在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。

实验二双闭环控制直流调速系统

一．【实验目的】

1.加深了解转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性；

2.研究调节器的工程设计方法在系统中的作用和地位。

三．【实验步骤和内容】

1.仿真模型的建立：打开模型编辑窗口，复制相关模块，修改模块参数，模块连接。

2.仿真模型的运行；仿真过程的启动，仿真参数的设置。

图6-1电流环仿真模型图

当KT=0.5时，电流环传递函数

图6-2KT=0.5时电流环仿真图

当KT=0.25,电流环传递函数WACR(S)=0.5067+16.89

图6-3KT=0.25时电流环仿真图

KT=1.0，电流环传递函数

图6-4KT=1.0时电流环仿真图

当KT=0.25时，很快地得到了电流环的阶跃响应仿真结果如图6-3所示，无超调，但上升时间长；当KT=1.0，同样得到了电流环的阶跃响应的仿真结果如图6-4所示，超调打，但上升时间短。

图6-5转速环仿真模型图

图6-6转速环空载高速起动波形图 图6-7转速环的抗扰波形图

三.【实验总结】

用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。电流环设计完成后，把电流环等效成转速环中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。工程设计时，首先根据典型I型系统或II型系统的方法计算调节器参数，然后利用Matlab下的Simulink软件进行仿真，灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。

实验三异步电动机定子电流测定及调速方式

一．【实验目的】

1.了解异步电动机动态数学模型的性质；

2.理解坐标变换的基本思路；

3.进一步掌握异步电动机调速方法；

4.学会M文件的编写与运行。

图7-1三相异步电动机仿