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本发明提供一种用于斑块清除的微机器人及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，微机器人包括微机器人本体，以及与所述微机器人本体信号连接的体外控制系统；所述微机器人本体采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3D打印获得；所述体外控制系统利用三维亥姆霍兹线圈的磁控系统控制所述微机器人本体的运行。本发明提供的用于斑块清除的微机器人，采用掺杂有磁粉的光固化树脂通过3D打印来获得微机器人本体，实现微机器人旋磨模块与受磁驱动模块的耦合，节省了传统磁性微机器人中永磁铁的占用空间，有利于微机器人的紧凑型设计，从而有利于减小微
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058796A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410106184.3
(22)申请日2024.01.25
(71)申请人明澈生物科技（苏
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