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本发明公开一种在动态环境下稠密高斯地图重建方法及系统。该方法包括：使用实例分割划分潜在运动物体，得到动态先验区域；使用动态点检测算法检测分割所述动态先验区域，得到动态特征点；剔除所述动态特征点；根据静态特征点，得到相机位姿估计信息；结合视觉SLAM系统和3DGaussianSplatting框架，使用所述相机位姿估计信息对静态区域进行稠密地图重建，得到稠密高斯地图。本发明能够排除动态特征点对匹配精度的干扰，重建静态场景地图，提供更丰富的地图信息。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118071873A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410277176.5
(22)申请日2024.03.12
(71)申请人浙江师范大学
地址321004
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