毕业设计（论文）-轮式智能移动机器人的结构设计与开发.doc

山西工程技术学院

毕业设计说明书

毕业生姓名

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专业

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机械制造及其自动化

学号

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指导教师

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所属系（部）

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机械电子工程系

二〇一九年六月

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轮式智能移动机器人的结构设计与开发

摘要

循迹避障小车是行走机器人的一种，这种小车可以适应不同环境，不受温度、湿度、磁场辐射、重力等条件的影响，在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务，适用于国防及民用等多个领域。

本课题要求采用自行设计制作的轮式智能移动机器人实现自主避障测距与巡线功能。主要任务是设计和实现基于89C52RC单片机的寻迹避障小车，包括硬件和软件两个部分。硬件电路部分主要包括控制器、循迹电路、避障电路、电机驱动电路等。在轮式智能移动机器人道路信息采集方面，本文采用机器人实验室提供的SRF04超声波测距传感器、TCRT5000红外线传感器作为避障传感器和巡线传感器。本课题采用51系列单片机中的89C52RC单片机作为主控制芯片并配有总电压为12V容量为1800mA的充电锂电池及其相应稳压电路来为轮式移动机器人提供能量。在软件编程方面，本文使用C语言在KEIL4.0编译软件上进行避障与巡线程序的编写。在本设计中，系统硬件和软件都采用了模块化结构，整个系统的电路结构简单，可靠性高，在机械结构设计上采用solidwork软件进行三维建模并生成加工图纸。

最终，本课题自行设计制造的轮式智能移动机器人可分别实现自主躲避障碍物功能和循白线行走功能。

关键词：轮式移动机器人；巡线；避障；51系列单片机

TheDevelopmentandStructureDesignofIntelligentWheeledMobileRobot

Abstract

Self-tracingandobstacleavoidanceelectricvehicleisakindofmobilerobot,whichisabletoadaptvariousenvironments,humidity,magneticradiationandgravity.Consequentlythevehicletaketheplaceofhumantoimplementmanytasksintheenvironmentwherehumancannotsetfoot,whichisapplicableinmanyfieldsinthenationaldefenceandcivilian.

Thissubjectrequirestheself-designedwheeledintelligentmobilerobottoachievethefunctionofautonomousobstacleavoidance,rangingandlineinspection.Themaintaskistodesignandimplementthevehiclebasedon89C52RCsinglechipmicrocomputer,includinghardwareandsoftware.Thehardwarecircuitincludescontroller,trackingcircuit,obstacleavoidancecircuitandmotordrivecircuit.Intermsofroadinformationcollectionofwheeledintelligentmobilerobot,thispaperadoptsSRF04ultrasonicrangingsensorandTCRT5000infraredsensorprovidedbyrobotlaboratoryasobstacleavoidancesensorandlinepatrolsensor.Thewheeledintelligentmobilerobotdesignedandmanufacturedbyourselvesinthistopiccanrealizethefunctionofavoidingobstaclesandwalkingalongthewhitelineindependently.

Keywords:Wheeledmobilerobot;Obstacleavoidance;singlechipmicroco