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并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统.pdfVIP

并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统.pdf

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    本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delt

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN115922721A

    (43)申请公布日2023.04.07

    (21)申请号202211649450.4

    (22)申请日2022.12.21

    (71)申请人北京工业大学

    地址100124

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