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基于增量平滑的多传感器SLAM系统即插即用因子图融合方法，涉及SLAM技术领域。本发明是为了解决使用不同源的多类传感器的SLAM系统的信息紧耦合联合优化的融合问题，涉及使用三种传感器：相机，IMU和LiDAR。本发明通过判断相机和LiDAR传感器数据的可靠性，有针对性的过滤掉不可靠的传感器数据，筛选出数据可靠的传感器信息，提高了SLAM系统的传感器容错能力；选择性地构建约束因子，构建可变结构的、即插即用式的紧耦合因子图，仅使用可靠数据的融合进行状态估计，保证了定位精度，使用增量平滑的方式进行优化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118067125A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410049718.3
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人哈尔滨理工大学
地址15008
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