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2024-05-25 发布于四川
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本发明提供了一种通过奇异点的机器人控制系统和机器人，包括：设置处理单元、显示单元，处理单元用于对机器人关节的轨迹点进行规划，并对机器人的执行关节在经过奇异点时的运动进行分区段控制；处理单元包括运动轨迹生成单元、奇异点确定单元、关节运动控制单元。运动轨迹生成单元用于根据机器人执行关节的起始位姿和目标位姿，生成执行关节的运动轨迹；奇异点确定单元用于确定运动轨迹中存在的过渡点；关节运动控制单元用于将执行关节通过过渡点的运动进行分区段控制，以限制执行关节经过过渡点区段的旋转速度。从而可以避免通过奇异点时

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118061169A

(43)申请公布日2024.05.24

(21)申请号202211484621.2

(22)申请日2022.11.24

(71)申请人星猿哲科技（上海）有限公司

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