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本发明提供一种判断串型水果采摘过程中突发干扰的方法，涉及水果采摘领域，采用包括移动底盘、采摘机械臂、采摘执行器、双目立体视觉相机、单目视觉相机、拦截装置与工控机的采摘机器人，具体步骤为：步骤S1、利用双目立体视觉相机定位串型水果的采摘点；步骤S2、以采摘机械臂的进给速度为标准，单目视觉相机抓取并比较相邻两个时刻的大视场图片，判断是否触发拦截装置；步骤S3、触发拦截装置并实现采摘，否则、直接沿既定路线完成采摘。本申请方法能够有效应对串型水果采摘过程中的突发干扰，从而提升采摘精度与采摘效率、降低应对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058074A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410187316.XG06T7/13(2017.01)
(22)申请日2024.02.2
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