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一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备.pdfVIP

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  • 2024-05-25 发布于四川
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一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备.pdf

    本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118061984A

    (43)申请公布日2024.05.24

    (21)申请号202410479267.7B60W60/00(2020.01)

    (22)申请日2024.04.

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