毕业设计（论文）-船舶清洗机器人设计.docx

摘要

学号：2017212349

毕业设计

设计题目：船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人的设计

学生姓名：专业：机械电子工程

班级：机械工程17-2（本）

学院：机电工程学院

指导教师：

二〇二一年五月二十四日

Abstract

摘要

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摘要

当藤壶或者其他的寄生生物附着在船体或锚索时会发生生物污染，传统的人力清理方式会消耗大量人力和时间，占用干船坞，影响船舶公司的收益，由于船舶在远洋运输环境中会常常行驶在物种种类极为丰富的大海上，船舶水线以下的船体外壳与螺旋桨上都会有大量海洋生物、寄生生物等附着。随着船舶航行时间的不断延长，这些海洋里的寄生生生物将会不断附着在船底与船侧，寄生生物的不断增加，对于航行的船舶来说，将会导致许多不利于船舶航行的状况，尤其是会使船舶水线下的船体外壳表面粗糙度增加，这会极大增加船舶的航行阻力，使得船舶航行时所需的燃料增多，并让船舶的航行速度下降，增加了船舶的货运成本。改善对寄生生物的清理方式，通过设计船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人，降低人力的使用，减少时间的损耗，对于解决舶侧面藤壶等寄生生物具有重要意义。

本设计研究的对象便是船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人。研究使用藤壶等寄生生物的清洗机器人替代人力，从而实现船舶在水下清理作业方面的智能化、自动化，更有效率地清理寄生生物，避免浪费人力，占用干船坞。研究从传统的人力清理出发，探究需要解决的问题，运用相关的理论知识，进行理论分析并设计出解决的方案。

本设计采用了导管式推力器与永磁万向轮的设计，通过推力器驱动机器人在水下移动，同时依靠永磁万向轮将机器人吸附在船舶侧壁。

关键词船舶；藤壶；清洗；吸盘；机器人

Abstract

Abstract

Whenbarnaclesorotherparasiticorganismsattachtothehulloranchorcable,biologicalpollutionwilloccur.Thetraditionalmanualcleaningmethodwillconsumealotofmanpowerandtime,occupythedrydock,andaffecttheincomeofshippingcompanies,Therearealotofmarineorganismsandparasitesonthehullandpropellerbelowthewaterline.Withthecontinuousextensionofshipsailingtime,thesemarineparasiteswillcontinuetoattachtothebottomandsideoftheship.Theincreasingnumberofparasiteswillleadtomanyadverseconditionsforthesailingship,especiallytheincreaseofhullsurfaceroughnessunderthewaterline,whichwillgreatlyincreasethenavigationresistanceoftheship,Itincreasesthefuelrequiredbytheshipwhensailing,reducestheshipssailingspeedby1~2knots,andincreasestheshipsfreightcost.Itisofgreatsignificancetoimprovethecleaningmethodofparasiticorganismsandreducetheuseofmanpowerandthelossoftimebydesigningacleaningrobotforparasiticorganismssuchasbarnaclesonthesideoftheship.

Theresearchobjectofthisprojectisthecleaningrobotofbarnacleandotherparasiticorganismsonthesideoftheship.Thispaperstudiestheuseo