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本发明公开了一种复杂输电环境下作业无人机的高精度定位方法及系统，方法包括：融合惯性传感器和视觉定位方法，设计视觉惯性里程计；将GNSS定位算法与视觉惯性里程计相结合，设计基于嵌入式开发平台的多传感器融合框架；将多传感器融合框架与清障无人机平台相结合并基于实时数据流处理，设计多传感器数据残差图优化模型；利用混合滑动窗口优化器进一步完善多传感器数据残差图优化模型。本发明设计了一种无人机多传感器融合的定位策略，将有源、无源以及局部定位、全局定位传感器相结合，使该方法符合多复杂作业环境的定位精度要求，基
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118067078A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410197493.6G01C21/00(2006.01)
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