一种智能物料车自适应滑模控制策略.pdfVIP

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2024-05-25 发布于四川
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一种智能物料车自适应滑模控制策略.pdf

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本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118068717A

(43)申请公布日2024.05.24

(21)申请号202410376093.1

(22)申请日2024.03.28

(71)申请人淮阴工学院

地址223400

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