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一种融合优先探索和定时器机制的三维激光雷达导航方法.pdfVIP

一种融合优先探索和定时器机制的三维激光雷达导航方法.pdf

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    本发明公开了一种融合优先探索和定时器机制的三维激光雷达导航方法，涉及移动机器人导航技术领域。该方法包括：首先，通过激光雷达获取原始点云扫描得到若干点云帧；其次，从若干点云帧中进行障碍物轮廓顶点提取，并对提取后的障碍物轮廓顶点进行优化，剔除冗余障碍物顶点；再次，更新障碍物顶点并注册到局部可视图中，经过局部可视图合并构建全局可视图；又次，基于全局可视图采用具有优先探索和定时器机制的路径搜索方法生成全局路径，并形成全局路径点；然后，通过全局路径点并结合局部地面区域的可通行性，对采样的离散点进行正向模拟

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118068367A

    (43)申请公布日2024.05.24

    (21)申请号202410205484.7

    (22)申请日2024.02.26

    (71)申请人中南大学

    地址410083

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