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本发明公开了一种基于视觉与光谱的葡萄成熟度分级判断采收系统，包括果树图像采集模块、中央信息处理模块、控制模块、采摘机和糖度检测模块；采集葡萄树的图像信息和采摘机的位置信息；中央信息处理模块通过采集到的图像数据对葡萄果实图像进行框选，根据颜色进行一级成熟度判断，并对果实位置定位；控制模块根据路线结合PID‑模糊控制算法调动电机，实现采摘机的采收臂运动至葡萄果实位置；进行糖度分析，进行二级成熟度判断，采摘成熟果实；本发明有助于减少传统切割收获机所导致的残损率大、效率低，传统糖度检测损伤果实品质、精度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058072A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410218519.0
(22)申请日2024.02.28
(71)申请人石河子大学
地址832000
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