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本申请关于一种介入手术机器人的从端及其驱动装置，涉及医疗设备技术领域。从端驱动装置包括支座、递送轮组、第一驱动组件、第一传动齿轮组、第二传动齿轮组和第二驱动组件；递送轮组包括两个沿第一方向分布的递送轮；同一递送轮组的递送轮用于夹持沿第二方向延伸的长直介入耗材；第一传动齿轮组设于支座，且包括相互啮合的第一主传动齿轮和第二主传动齿轮；第一驱动组件用于驱动第一主传动齿轮转动；第二主传动齿轮与一递送轮的第一端同轴连接，并能带动递送轮转动；第二传动齿轮组包括多个啮合且联动的辅传动齿轮，每个递送轮的第二端均
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220988909U
(45)授权公告日2024.05.24
(21)申请号202322014271.X
(22)申请日2023.07.28
(73)专利权人北京万思医疗器械有限公司
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