太空探测机器人.pptx

题目外星探测机器人院系实验学院信息工程系专业计算机科学与技术班号145701组名跟党走组长李天一组员党子寅刘健怡徐一辰郭绍然李林熹为什么要发展外太空探测机器人？目前外太空机器人现状我们的外太空探测机器人我们的机器人的功能机器人被送到其他行星之后，进行自主作业（由电脑中已经设计好的软件进行操控），首先利用传感器进行初步测定，测试温度，湿度，空气成分、密度等等未知量，然后开始运动，由摄像头扫描周围环境，送到电脑中判断前行方向和移动方式，并将拍摄到的图片视屏资料传送回地面，另外由机器人前方的物质采集器挖掘土壤样品，送入保存箱，待送回地面进行进一步分析。探测仪器探测元素仪器ChemCam色谱仪是一种能对混合物进行全面分析，能鉴定混合物是由哪些组分组成，并能测出各组分的含量。因此这种仪器得到广泛的应用。检测原理：色谱分析方法是利用色谱柱将混合物各组分分离开来，然后按各组分从色谱柱出现的先后顺序分别测量，根据各组分出现的时间及测量值的大小可确定混合物的组成以及各组分的浓度。固定相对某一组分的吸收能力越强，则流出柱口的时间越慢，如果在柱的出口处安装一个检测器，测出各组分的浓度，就可以得到一个色谱图。色谱仪微型高效液相色谱-质谱仪微型高效液相色谱-质谱仪可以通过探测氨基酸分子的“手性”来发现宇宙生命，调查对象包括太阳系内其他行星的冰冷卫星群、小行星以及位于柯伊伯带上的冰封天体。研究如何从太空岩石或者外星物质样本中探测到这些有机分子的信号。该仪器可由探测器携带，如同我们将一间装备精良的地球实验室送往另一颗小行星或者太阳系内的某一天体上，当探测器抵达后就可以展开对有机分子信号的探索。动力单元由于车体的有效载荷较大，我们选择带有减速箱的直流电机为我们的动力单元。我们采用可支持高电压，大电流，内部集成双H桥的专用驱动芯片L298N完成电机的驱动。考虑到电机工作对电源供电质量的影响，我们在动力电源的进线侧并联330uF+104的电容组，以减小电池供电电压的波动，同时采用3A的快速恢复二极管FR307为H桥提供续流通路，以保证电机拥有良好的四象限运行能力。为了使电机具有较高的动态性能，我们才用转速闭环控制的方式，使用霍尔传感器完成转速的检测。我们在电机轮缘上均匀布置4片磁钢，从而为转速检测提供足够的分辨率。机器人解决了之前机器人遇到的爬坡问题，稳定性问题，自主控制问题，获取信息少而且单一等问题。一、解决耐低温问题：耐低温环氧树脂低温钢适于在0℃以下应用的合金钢。能在-196℃以下使用的，称为深冷钢或超低温钢。低温钢主要应具有如下的性能：①韧性－脆性转变温度低于使用温度；②满足设计要求的强度；③在使用温度下组织结构稳定；④良好的焊接性和加工成型性；⑤具有极低的磁导率、冷收缩率等。二、解决爬坡问题：对火星车来说最艰难的任务是攀爬陡峭的山坡。火星最有趣的地貌，比如悬崖上暴露的岩石和陨石坑里的溪谷，对于机遇号和勇气号火星车来说都是无法到达的。科学家们担心火星车会在那里翻车，或者如果它们进入陨石坑的溪谷，它们就无法返回。为此我们借鉴了美国宇航局目前正在潜心研究新一代火星勘测机器人－－火星登山机器人。这种机器人暂被称为“狐猴IIb”，它能够攀爬陡峭的山崖，甚至还可以攀爬垂直的墙壁。这个登山机器人是美国宇航局专门为研究火星地质构造而设计的。“狐猴IIb”扁平的身躯直径为30厘米，四肢长约15厘米，末端配有触觉传感器。另外，它特有计算机程序可保证它沿各类垂直表面自由运动。据专家们称，其实设计这种计算机程序并不是什么难题，当机器人在抬起一只脚时，身体便由另外三只脚来支撑，腾出来的这只脚便可以探寻另外的支撑点。它四肢上配置的传感器足以帮助它找到能够抓扶的岩石突角。谢谢观看！