管道机器人.课件.ppt

**通讯部分的讲解感兴趣的可以课下交流探讨**空调管道机器人——设计问题机器人——系统设计需考虑的问题：1.机器人尺寸问题（风管非标准化），2.管道弯曲处的可通过性，3.管道内无线信号屏蔽，5.管长30米，电缆的阻力需要考虑，8.电机体积与功率的优化配置，9.视野范围，防走偏，10.管道内缺乏光源，11.清洗电压不允许超过36V。（清洗刷的动力可由气动马达提供）机器人系统设计机械结构设计控制结构设计车载系统**空调管道机器人——问题解决解决方法：模块化组合式结构，适应不同尺寸的管道；采用Maxon空心杯电机，行进电机选取A-MAX32型号：

最大输出功率为15W，配合减速箱，其最大输出扭矩可达4.5N.m；驱动我们的机器人可产生的最大拉力在100N以上；行进偏差问题的解决，

电机配有数字编码器，对电机转速实现闭环控制；采用SONYFCB一EX480一体化摄像机：

具有超强的感光能力、智能化的自动夜视功能，可以对摄像机的全部参数进行远程动态设置。通过调节关学和数字参数，在光源充足的情况下，它能够观察到5米外直径为lmm的丝状物体；照明灯采用大功率超高亮度发光二极管：

CEWH05P60型号额定功率为5W，其直径仅为15mm，亮度高达110流明。通过调节驱动电路中的电位器，可实现亮度调节；**空调管道机器人——机械系统采用可组合模块化结构，适应不同管径行进机构：为获得更大的摩擦力，采用双履带式行进模式；云台：主要用来带动摄像机、消毒管和清扫刷子的运动；机械系统**空调管道机器人——机械系统履带式行进左右两侧履带各有一个电机驱动（对角线配置）：实现直线、曲线、爬坡等运动。每条履带各装有一个主动轮，其余为从动轮；可在行进模块上配置旋转与俯仰模块（安装摄像机、实现±5°的上下转动）；**空调管道机器人——机械系统旋转式云台底板安装在行进机构上，回转板用来安放清扫装置等。云台可水平转动355°，垂直转动10°；水平转动采用水平滚珠轴承，以保障稳定性；垂直转动采用凸轮机构，转动较小；**空调管道机器人——机械系统其他功能模块清洁模块：清洁刷旋转清洗，采用气动马达；检测、采样模块：依赖CCD摄像机获取风管内部图像；可拍摄高清晰动态图像。并以数字视频文件的方式记录图像。铲子：采集管道内的积尘或其他异物**空调管道机器人——控制系统控制系统控制系统的系统结构图**空调管道机器人——控制系统控制系统控制系统的系统结构图→电机、L298H桥驱动芯片→摄像头→高亮度LED灯**空调管道机器人——控制系统行进电机采用Maxon的A一maxd32石墨有刷直流电机，标称值20W；云台电机采用RE一maxd17金属有刷直流电机，标称值2.5W；铲电机采用A一maxd16石墨有刷直流电机，标称值2W。L298H桥驱动芯片输出功率可达48W，完全满足电机功率要求。**空调管道机器人——控制系统ARM功用：响应主控制器的命令，对机器人各机构进行控制；反馈机器人的状态、速度、位移等其他信息；检测电机电流，防止过流，保护电机；摄像头控制；CPLD功用：实现ARM的IO扩展；控制信号锁存和译码；电机编码信号计数；产生PWM(脉宽调制)信号。**管道机器人发展趋势管道机器人的研制、开发在国际上也属发展阶段，离实际应用还有一定的差距。大部分机器人还只能运行一般的直管道，而工程中广泛应用的变径管道、U型弯管道的检测机器人还处在试验开发阶段，通用性也很差。运行在弯管道里主要靠支撑管内壁（即靠封闭力）、磁吸附和真空吸附等，而这些应用极其有限。**管道机器人发展趋势这些特殊管道机器人的研究设计应从以下方面考虑：（1）灵活可靠的行走机构：寻找融合各种机构优点及可靠的机构方案；振动式和冲击式适合于刚性管壁环境下应用;具有柔弹性的蠕动机构适合于在柔性管壁环境下应用；具有多足的管道机器人则有更好