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大学生
挑战杯
作品集
作者：包小图
河南工业大学中英国际学院参赛作品
智能焊接机器人
平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统(HC-WMR)和无轨导
全位置爬行式智能弧焊机器人系统(WT-WCR)两款产品，兼营二维运
动平台、旋转电弧传感器、机器人本体等部件。
由于两款产品的软硬件在开发过程中都采用了模块化设计思想，
便于二次开发，因此在公司创立以后，我们将针对市场需求，以现有
两种产品为基础，开发系列化、多元化产品。
2.1.1主打产品平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统
（HC-WMR）
【构成】本产品由轮式机器人、跟踪控制系统和焊接电源系
统组成。其中轮式机器人又由机器人本体、二维运动平台、焊炬支撑
板和旋转电弧传感器等组成。焊接电源系统可由我公司代买或推荐。
【功能】本产品可以对各种平面弯曲角焊缝、折线角焊缝、
弯曲Ｖ型焊缝以及平面直角焊缝进行自动跟踪焊接，尤其适合于狭窄
空间焊缝及折角变化频繁焊缝的自动焊接，可以大幅提高焊接效率，
降低成本，保证焊接质量，改善工人劳动条件。
名称应用平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统
（HC-WMR）1.各种平面弯曲角焊缝、折线角焊缝、弯曲Ｖ型焊缝
2.平面直角焊缝3.狭窄空间焊缝和折角变化频繁的焊缝无
WT-WCR1.
轨导全位置爬行式智能弧焊机器人系统（）大型结
构现场生产平焊、立焊、横焊、曲面焊等全位置焊缝2.可实现多
层多道焊图2-1平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统
（HC-WMR）【应用领域】本产品可以广泛应用于以下场合的（准）
平面焊缝焊接：
船舶焊接◆集装箱焊接
大型储罐◆钢板焊接
钢制厂房、场馆【优势】
可用于焊接上述多种焊缝；
移动平稳、转弯灵活，能保证焊接质量的稳定性和一致性，焊缝
成型美观，跟踪精度高达〒0.5mm；
无需导轨及导，省去轨道成本及铺轨、画线等大量时间及成本；
50%
焊接生产成本为手工电弧焊的，焊接效率分别是手工电弧焊
8
的倍；
操作简单，可在无人监控状态下工作于恶劣环境，对使用者技术
要求不高；
MIGMAGFCAW
可采用、、等多种焊接方法，适合不同的焊丝直
径；
焊炬支撑板采用组合装配结构，不同场合可以有不同的选择。
【应用情况】本产品在江西九江同方江新造船有限公司得以成功
应用，跟踪精度满足实际生产要求，焊缝尺寸满足焊接质量要求，焊
缝成型明显好于人工，实现了上述焊缝的自动跟踪焊接，特别是人工
及其它焊接设备难以进入的空间、弯曲焊缝的焊接，使工人从恶劣的
生产环境中解放出来，提高了生产效率和焊接质量，取得了可观的经
济效益和良好的社会效益。客户反馈文件（试用报告）见附录五
WT-WCR
无轨导全位置爬行式智能弧焊机器人系统（）
【构成】本产品由总控系统、焊缝识别系统、焊炬摆动及调
节系统、自适应脉冲电源系统、爬行机器人及其驱动控制系统和手控
器构成。
【功能】本产品能够吸附于导磁性工件表面自由行走，代替
人高空作业，无需轨道和导就可以实现大型结构现场生产平焊、立
焊、横焊、曲面焊等全位置自动跟踪焊接，可实现多层多道焊，保证
焊接质量，同时大幅提高焊接效率，降低成本，改善工人劳动条件。
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