第三章-控制系统的能控性与能观性.pptVIP

第三章线性系统的能控性与能观性3.1线性定常连续系统的能控性状态方程描述了输入引起状态的变化过程，输出方程描述了由状态变化引起的输出的变化。能控性和能观性正是分析对状态的控制能力以及输出对状态的反映能力。要看看通过输入是否可以控制状态，通过输出是否可以观测到状态。如图中的初始状态点能在输入的作用下被驱动到终端状态。显然可以有多种输入，只要能够达到这个目的，就说明系统是能控的。二、线性定常系统的能控性判别1.图形判断和约旦标准型判断例：已知系统的状态方程为：由图可以看出:(3-1)的系统模拟结构图中状态变量是一个与无任何联系的孤立部分，也就是说不受的控制，因此，是不能控的。尽管受到的控制，但整个系统仍然是不能控的，即该系统的状态是不完全能控的。式（3-2）表示的系统中，没有孤立的部分，状态变量直接受控于，状态变量通过等受控于，也就是说改变即可改变系统的状态。因此，该系统是完全能控的。注意到（3-1）中的A是对角线型