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应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置.pdfVIP

应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置.pdf

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    本申请涉及一种应用于煤矿井下智能巡检无人机的航迹规划方法及装置，包括构建八叉树结构的三维栅格地图；采用A*算法规划无人机在所述三维栅格地图的候选路径；建立二维二进制极坐标直方图；在二维二进制直方图中，从所述候选路径中选择可用路径，并计算所述可用路径的航迹总代价，选择所述航迹总代价最小的可用路径作为无人机的可通行路径。本发明基于二维二进制极坐标直方图和三维栅格地图表示三维环境，从三维栅格地图中生成一个二维二进制极坐标直方图来指引无人机飞行，其核心是通过直方图网格使用障碍物的统计表示，这种表示方法非

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN112015199A

    (43)申请公布日2020.12.01

    (21)申请号202010692437.1

    (22)申请日2020.07.17

    (71)申请人煤炭科学技术研究院有限公司

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