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本发明公开了一种基于静电吸附的履带式微型爬壁机器人，主要包括支撑框架、轮带组、减速电机和导电轴；支撑框架为机器人提供整体支撑；吸附履带缠绕在绝缘滚轮与导电滚轮外构成轮带组，绝缘滚轮为主动轮，导电滚轮为从动轮；两台减速电机水平并列固定且方向相反，其输出轴与绝缘滚轮同轴固定连接；导电轴水平固定，其伸出端与导电滚轮的轴心孔间隙配合；机器人运动时，减速电机驱动绝缘滚轮进而带动吸附履带在壁面上运动；通过控制两侧减速电机的转速差即可控制机器人的运动模式；为吸附履带通高压电使其产生静电吸附力，吸附力的大小可通
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118082996A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410169822.6
(22)申请日2024.02.06
(71)申请人北京航空航天大学
地址1001
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