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2024-05-29 发布于四川
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一种基于变转向传动比的电动汽车四轮转向控制方法.pdf

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本发明提供一种基于变转向传动比的电动汽车四轮转向控制方法，包括：获取车辆参数信息；基于车辆参数信息及稳态横摆角速度增益公式得出理想变转向传动比，并基于设定的车速阈值设计可变转向传动比策略；通过三次准均匀B样条对可变转向传动比策略中的可变转向传动比曲线进行平滑拟合和数据插值，得到优化后的可变转向传动比策略；基于车辆参数信息，推导快速自适应超螺旋控制算法，基于实际横摆角速度与理想横摆角速度误差建立滑模面，设计得到等效滑模控制律；基于优化后的可变转向传动比策略以及等效滑模控制律，建立四轮转向控制器，通

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN118082543A

(43)申请公布日2024.05.28

(21)申请号202410501587.8

(22)申请日2024.04.25

(71)申请人华东交通大学

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