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本发明公开了一种柔性杆驱动的微型六自由度微创操作装置及其使用方法，该装置包括五个进给单元，其中四个进给单元构成四自由度平面导向定位模组的驱动部分、剩下一个进给单元作为用于推拉操作工具沿Z轴方向运行的第五进给单元，第五进给单元的输出末端上安装有能够实现操作工具沿Z轴方向旋转的第六旋转单元，第六旋转单元的输出末端通过柔性传动杆连接贯穿四自由度平面导向定位模组的操作工具，操作工具能够在四自由度平面导向定位模组的作用下分别实现沿X轴方向和Y轴方向的平移、以及分别绕X轴和Y轴的双向偏转。本发明提供了一种轻
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118078444A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410208795.9B25J9/16(2006.01)
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