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本发明实施例提供一种坡口焊的自适应焊接系统、方法和装置，涉及坡口自动焊接技术领域。自适应焊接方法包括步骤S1至步骤S6。S1移动焊缝扫描传感器进行移动寻位，获取起弧点和收弧点。S2根据起弧点和收弧点，进行焊缝坡口扫描，获取沿着焊缝方向的多个坡口截面数据。S3对多个坡口截面数据进行滤波，获取滤波后的坡口截面数据。S4对滤波后的坡口截面数据进行线段拟合，根据拟合得到的线段的变化率进行分段，获取分段后的多个坡口截面数据。S5将分段后的多个坡口截面数据发送至工控一体机。S6接收程序模块，并根据程序模块，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115945767A
(43)申请公布日2023.04.11
(21)申请号202211423216.X
(22)申请日2022.11.15
(71)申请人厦门航天思尔特机器人系统股份公
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